可重构模块化机器人正运动学和工作空间的分析  

Kinematic and workspace’s analysis of reconfigurable modular robots

作　　者：张艳丽[1,2] 车金峰[3] 李树军[3,2] 

机构地区：[1]沈阳航空工业学院机电工程学院,沈阳110136 [2]机器人学国家重点实验室,沈阳110004 [3]东北大学机械工程与自动化学院,沈阳110004

出　　处：《机械设计与制造》2010年第10期146-148,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：机器人学国家重点实验开放基金资助项目(RLO200804)

摘　　要：采用DH矩阵方法对可重构模块化机器人正运动学进行分析,得出了机器人末端执行器的位姿矩阵;对于可重构模块机器人工作空间的分析,采用DH矩阵中旋转矩阵与位置向量的数学关系得出机器人末端执行器的位置向量公式,使用MATLAB编程计算和绘制出工作空间图。Forward kinematics of reconfigurable modular robots is analyzed by D-H matrix,by which obtains position and attitude matrix of the robot’s terminal actuator.Working spaces of reconfigurable modular robots is analyzed by mathematical relation of rotary matrix and positional vector in the D-H matrix,which gets positional vector equation.MATLAB is adopted to calculation and drawing the diagrams of working spaces.

关 键 词：废可重构 模块化机器人 正运动学 工作空间 

分 类 号：TH112[机械工程—机械设计及理论]