可重构模块化机器人

作品数：23被引量：116H指数：5
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：张艳丽李树军陈刚李斌刘明尧更多>>
相关机构：中国科学院沈阳航空工业学院福州大学东北大学更多>>
相关期刊：《中国市场》《机械设计》《广州大学学报（自然科学版）》《电子测试》更多>>
相关基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金国家高技术研究发展计划国家重点实验室开放基金更多>>
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多链可重构模块化机器人的构型转换
《航空制造技术》2023年第12期94-102,共9页郭茜 刘金国 冯靖凯 
国家重点研发计划(2018YFB1304600);中国科学院交叉创新团队(JCTD–2018–11);机器人学国家重点实验室项目(Y91Z0303)。
可变形指尖陀螺是一种流行的玩具,其多链、可变形的优点为空间机器人提供了一种方案。以此玩具为启发,结合链型机器人灵活多变的特点,引入了多链可重构模块化机器人。以构型分析及构型转换策略为重点对多链可重构模块化机器人的拓扑构...
关键词：可重构 模块化机器人 链型 构型枚举 构型转换 
可重构模块化机器人与教育产业的融合发展探索被引量：2
《中国市场》2020年第31期71-72,共2页周杰 孙可儿 江源 罗汉杰 沈桂英 倪虹 
2019年浙江省大学生科技创新活动计划暨新苗人才计划立项项目(项目编号:2019R426048);杭州师范大学钱江学院院级科研项目(师生共研专项项目,项目编号:2020QJXS71)。
近几年国家大力提倡素质教育,机器人教育作为素质教育的重要载体,在各大高校与中小学教育领域应用愈加广泛。杭州市作为浙江省省会,其机器人教育产业发展迅猛,但与此同时行业内也存在一些问题,导致机器人教育无法在全市普及,而模块化机...
关键词：教育产业 科教融合 素质教育 可重构模块化机器人 
可重构模块化蛇形机器人研制及多运动模态研究被引量：12
《信息与控制》2020年第1期69-77,共9页朱威 郭宪 方勇纯 张学有 
国家自然科学基金资助项目(61603200,U1613210).
蛇形机器人通过改变自身的形状可以在复杂的地形环境中有效地运动,然而传统的一体化设计面临着任务搜救效率低、机器人本体维修困难、机体灵活性差等挑战性问题.针对这些问题,本文研制了新一代可重构模块化蛇形机器人并研究了相应的多...
关键词：可重构模块化机器人 蛇形机器人 多运动模态 
基于MATLAB Robotics Toolbox的可重构模块化机器人运动仿真分析
《阜阳职业技术学院学报》2019年第2期57-60,共4页卢佳佳 毛芳芳 李梅 李雅琼 
安徽省高校自然科学研究重点项目（KJ2018A0742）;安徽省高校自然科学研究重点项目（KJ2017A607）
利用MATLAB Robotics Toolbox 工具箱,采用D-H 参数建模方法,建立四自由度模块化机器人的仿真模型,设计各关节的运动角度,模拟机器人的末端手爪运动轨迹以及每个关节的角位移、角速度、角加速度随时间变化曲线。检验机器人运动性能,为...
关键词：可重构模块化机器人 RoboticsToolbox 轨迹规划 变化曲线 
一种可重构模块化机器人的设计与运动学分析被引量：4
《机械制造与自动化》2019年第2期144-148,共5页林蔚韡 姚立纲 东辉 
国家自然科学基金项目(51605092);福建省科技计划重大项目(2014H2004)
设计了一种结构简单、联接方便的模块化机器人关节结构,每个模块具有统一的机械接口和电路接口,实现了接口的通用化,可以根据实际工作需求自由选择关节模块数目进行机器人的结构搭建,实现在不同工况下,满足相应的机器人所需要的自由度...
关键词：模块化机器人 运动学求解 工作空间分析 旋量理论 
基于视觉的可重构模块化机器人模型构建技术被引量：2
《机械工程与自动化》2017年第5期16-18,共3页林克伟 谷世超 梁峰 廖亚军 
广东省科学技术厅重大项目(2014B090919002;2016B0911006)
针对不同的作业任务,可重构模块化机器人能利用机器人模块单元来灵活搭建不同的构型,但为新构型的机器人构建其运动学模型需要完成大量的工作。已知各类模块的模型,模块化机器人整体可以被表达为抽象的运动链模型,该模型包括所有组成模...
关键词：模块化机器人 可重构 运动学模型 自动构建 
可重构模块化机器人示教系统设计
《广州大学学报（自然科学版）》2017年第4期65-70,共6页吴文强 张春良 岳夏 周超 谢嘉亮 
国家自然科学基金资助项目(51505092);广东省自然科学基金资助项目(2015A030308011);广东省科技计划资助项目(2016B090912007;2015B010917003);广州市科技计划资助项目(201607010298)
设计一种通用型的可重构模块化机器人示教平台.采用基于开放式、分布式的控制平台,融合示教器人工示教功能和基于传感信息的自主示教功能,对示教系统的逻辑架构、控制策略、软件结构、以及示教运动模式进行分析与设计.该模块化机器人的...
关键词：可重构模块化机器人 模块化机器人 示教系统 自主示教 
基于粒子群算法的可重构模块化机器人速度约束下轨迹规划被引量：1
《天津理工大学学报》2016年第5期6-11,47,共7页勾月凯 葛为民 王肖锋 刘军 刘增昌 
天津市自然科学基金(15JCYBJC19800;14JCYBJC19400);天津市教委科研计划项目(20140403)
针对可重构模块化机器人速度约束下的时间最优轨迹规划进行研究.首先利用旋量理论实现模块化机器人运动学方程的自动生成,并在此基础上利用3-5-3多项式插值进行机器人的轨迹规划.由于可重构模块化机器人系统刚性差、在高速运动时会产生...
关键词：可重构机器人 运动学建模 多项式插值 粒子群优化算法 
可重构模块化机器人平台设计被引量：1
《电子测试》2015年第2期4-5,8,共3页王春燕 秦利明 李军 
国家级大学生创新创业训练计划项目(201310350007);台州学院2013校立科研项目(2013QN31)
随着近几年竞赛型机器人越来越受到人们的重视,对其结构的构成研究已经成为重点研究方向。因此,本文就对可重构模块化机器人的结构进行了深入的研究,以便帮助人们能够更好地认识竞赛型机器人。
关键词：可重构机器人 结构 模块化 
面向任务的可重构模块化机器人构型设计被引量：19
《哈尔滨工业大学学报》2014年第3期93-98,共6页吴文强 管贻生 朱海飞 苏满佳 李怀珠 周雪峰 
国家自然科学基金资助项目(50975089);广东省自然科学基金资助资助(S2013020012797)
为解决可重构模块化机器人在应用时如何找到合适的构型来满足特定任务的问题,提出一种面向任务的可重构模块化机器人构型多目标优化方法.讨论该模块化机器人系统的基本结构,包括主要的模块和控制系统的组成结构;在任务描述的基础上,给...
关键词：面向任务 模块化 可重构机器人 构型设计 遗传算法 
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