基于MATLAB Robotics Toolbox的可重构模块化机器人运动仿真分析  

作　　者：卢佳佳[1] 毛芳芳[1] 李梅[1] 李雅琼[1] 

机构地区：[1]阜阳职业技术学院工程科技学院

出　　处：《阜阳职业技术学院学报》2019年第2期57-60,共4页Journal of Fuyang Institute of Technology

基　　金：安徽省高校自然科学研究重点项目（KJ2018A0742）;安徽省高校自然科学研究重点项目（KJ2017A607）

摘　　要：利用MATLAB Robotics Toolbox 工具箱,采用D-H 参数建模方法,建立四自由度模块化机器人的仿真模型,设计各关节的运动角度,模拟机器人的末端手爪运动轨迹以及每个关节的角位移、角速度、角加速度随时间变化曲线。检验机器人运动性能,为后续的动力学和控制研究奠定基础。

关 键 词：可重构模块化机器人 RoboticsToolbox 轨迹规划 变化曲线 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]