朱海飞

作品数：9被引量：104H指数：6
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供职机构：广东工业大学更多>>
发文主题：机器人关节攀爬机器人机器人关节模块化更多>>
发文领域：自动化与计算机技术金属学及工艺文化科学医药卫生更多>>
发文期刊：《机械强度》《华南理工大学学报（自然科学版）》《机械工程学报》《机器人》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金广东省自然科学基金更多>>
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面向任务的可重构模块化机器人构型设计被引量：19
《哈尔滨工业大学学报》2014年第3期93-98,共6页吴文强 管贻生 朱海飞 苏满佳 李怀珠 周雪峰 
国家自然科学基金资助项目(50975089);广东省自然科学基金资助资助(S2013020012797)
为解决可重构模块化机器人在应用时如何找到合适的构型来满足特定任务的问题,提出一种面向任务的可重构模块化机器人构型多目标优化方法.讨论该模块化机器人系统的基本结构,包括主要的模块和控制系统的组成结构;在任务描述的基础上,给...
关键词：面向任务 模块化 可重构机器人 构型设计 遗传算法 
基于二分逼近原理的定姿态工作空间快速搜索方法被引量：7
《机器人》2013年第6期709-715,共7页朱海飞 管贻生 吴文强 蔡传武 周雪峰 张宏 
国家自然科学基金资助项目(50975089);广东省自然科学基金重点支持项目(S2013020012797);中国博士后科学基金资助项目(2012M521600)
为求解串联机器人的定姿态工作空间,提出一种基于二分逼近原理的快速搜索方法.该方法以机器人的逆运动学和碰撞二值测试为基础,通过引入包含姿态信息的虚拟直线并选择线上两点（定姿态工作空间内外各一点）,不断进行二分和测试从而逐步...
关键词：定姿态工作空间 二分逼近搜索 串联机器人 无碰撞 
FWV-6A加工中心大件的有限元分析和模态测试被引量：2
《机械强度》2013年第1期105-110,共6页彭艳华 朱海飞 姜衡 龚循飞 陈忠 管贻生 张宪民 许冠 陈锦华 毛卫东 黄杜 
粤港关键领域重点突破项目(佛山专项:2008Z51)
为获取加工中心五大件准确的动、静态特性,进行有限元计算与模态测试相结合的分析研究,以立柱和主轴箱两大件为例进行说明。首先,通过有限元计算结果与模态测试结果对比分析得出各大件的固有频率和振型,两者的相互吻合验证了有限元模型...
关键词：加工中心 动静态特性 有限元分析 模态测试 
双足爬壁机器人吸附模块位姿的检测被引量：7
《机器人》2012年第6期758-763,共6页张联盟 管贻生 朱海飞 张宏 
国家自然科学基金支持项目(50975089);国家863计划资助项目(2009AA04Z204);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200805611091)
多足爬壁机器人在利用负压吸附墙面时要求吸附模块底面与墙面平行,因此需要检测与控制吸附模块相对于墙面的位姿.为解决此问题,本文提出了一种基于距离传感器的吸附模块位姿非接触式检测方法.在简要介绍应用主体双足爬壁机器人W-Climbo...
关键词：位姿检测 爬壁机器人 非接触式检测 误差分析 
双手爪式仿生攀爬机器人的摇杆控制被引量：14
《机器人》2012年第3期363-368,共6页蔡传武 管贻生 周雪峰 江励 朱海飞 吴文强 张宪民 张宏 
国家863计划资助项目(2009AA04Z204);国家自然科学基金资助项目(50975089);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200805611091);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009ZZ0006)
探讨一种新型双手爪式5自由度仿生攀爬机器人(Climbot)的摇杆控制方法.首先,对机器人的运动学和可夹持空间问题进行了分析.然后,针对其双手爪交替夹持攀爬的特点,提出了直观的摇杆操作模式,包括对不同的攀爬步态设计了不同的操作坐标系...
关键词：攀爬机器人 攀爬步态 运动学 摇杆控制 可夹持空间 
具有多种运动方式的小型模块化双手爪机器人MiniBibot被引量：5
《机器人》2012年第2期176-181,189,共7页朱海飞 管贻生 蔡传武 张宪民 张宏 
国家863计划资助项目(2009AA04Z204);国家自然科学基金资助项目(50975089);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(200805611091);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2009ZZ0006)
受尺蠖等动物攀爬动作的启发,开发了一款舵机驱动的具有多种运动方式的小型双手爪机器人MiniBibot.采用模块化方法设计和搭建了机器人系统,以攀爬杆件为控制实例介绍了用户程序开发的步骤和方法.然后根据该机器人的构型,提出了5种可实...
关键词：多种运动方式 双手爪机器人 模块化机器人 仿生机器人 
一个模块化机器人平台的设计被引量：15
《华南理工大学学报（自然科学版）》2011年第4期50-55,61,共7页周雪峰 江励 朱海飞 蔡传武 管贻生 张宪民 
国家自然科学基金资助项目(50975089);国家"863"计划项目(2009AA04Z204)
为了解决传统机器人针对具体任务设计、柔性不高、容错能力和自修复能力差的问题,并降低机器人在各应用领域的使用成本,设计了一个模块化的机器人平台.文中首先介绍了模块化机器人平台整体设计,接着给出了模块化机器人平台硬件系统和软...
关键词：模块化机器人 机器人模块 关节模块 功能模块 
仿生攀爬机器人的步态分析被引量：40
《机械工程学报》2010年第15期17-22,共6页江励 管贻生 蔡传武 朱海飞 周雪峰 张宪民 
国家自然科学基金(50975089);国家高技术研究发展计划(863计划;2009AA04Z204);高校博士点专项科研基金;中央高校基本科研费(2009Z20006);国家杰出青年科学基金(50825504)资助项目
面向农业、林业和建筑等领域的高空作业,提出一种具有攀爬和操作功能的双手爪式模块化仿生机器人,以期代替人们在高空复杂环境中从事危险工作。给出机器人的一种5自由度构型,分析其在空间两杆之间攀爬过渡的能力,然后根据其构型特征提...
关键词：仿生机器人 攀爬机器人 模块化机器人 步态分析 
立式加工中心整机动态特性的测试与分析被引量：5
《制造技术与机床》2010年第8期59-64,共6页姜衡 朱海飞 陈忠 管贻生 许冠 毛卫东 
粤港关键领域重点突破项目(佛山专项:2008Z51)
系统地阐述了与有限元法相结合的模态试验分析方法。首先利用ANSYS Workbench对加工中心进行有限元模态分析,根据模态分析结果和具体情况布置模态试验激振点和测振点,然后采用单点激励多点响应模态试验分析方法来获取完整模态参数,引入...
关键词：加工中心 动态特性 有限元分析 模态试验 
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