机械臂控制系统的极限环和混沌运动  

作　　者：王大龙 刘岩[2] 

机构地区：[1]吉林工业大学 [2]长春邮电学院

出　　处：《非线性动力学学报》1998年第3期230-235,共6页

摘　　要：本文针对具有关节摩擦的单连杆刚性机械臂控制系统研究了运动轨迹的极限环和混沌现象。利用Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理建立了机械臂的动力学模型，考虑了不同的摩擦模型，针对具有库仑摩擦和粘性摩擦的机械臂控制系统，建立了系统非线性部分的描述函数，并且证明了该系统存在稳定的极限环。利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ线性化方法和数值仿真研究了系统的混沌现象。

关 键 词：机械臂 控制系统 摩擦 极限环 混沌 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]