双自由飞行空间机器人协调操作动力学分析  

Analysis on Dynamics of Coordination Manipulation for Two Free-flying Space Robots

作　　者：高胜[1] 李亮[1] 李振海[1] 

机构地区：[1]大庆石油学院,大庆163318

出　　处：《科学技术与工程》2010年第13期3241-3244,共4页Science Technology and Engineering

基　　金：黑龙江省自然科学基金(F2007-03)资助

摘　　要：分析了自由飞行空间机器人(FFSR)的速度和加速度的关系,推导出两个自由飞行空间机器人(FFSR)协调操作的动力学方程以及各机械臂的关节驱动力矩的计算方法。提出了基于机器人广义雅可比矩阵(GJM)实现对机械臂关节驱动力矩的控制方法。最后,用计算机仿真验证文中提出方案的可行性。The relationship between the speed and acceleration of free-flying space robot（FFSR） is analyzed.The dynamic equations of coordinated manipulation for two free-flying space robots and the calculating method of general force in each joint is established.Using the generalized Jacobian matrix to control the six degrees of freedom space robot is presented.Finally,the computer simulation verfies the effectiveness of the mothod.

关 键 词：空间机器人 关节驱动力矩 计算机仿真 

分 类 号：TP15[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]