关节驱动力矩

作品数：17被引量：39H指数：5
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基于平面气浮实验数据获取机械臂在轨关节驱动力矩的理论建模与实验验证
《北京大学学报（自然科学版）》2019年第4期597-602,共6页张磊 崔志武 陈韬 姚宏翔 赵振 
中国空间技术研究院总体部与北京航空航天大学航空学院合作项目;国家自然科学基金(11572017)资助
为了正确地掌握空间机械臂在轨服务过程的真实动力学特性,基于Lagrange方程,获得机械臂有/无气浮装置时关节驱动力矩的差值函数,然后利用带气浮装置的关节驱动力矩的地面实验数据减去理论差值,预测机械臂在轨服务时的真实驱动力矩。最...
关键词：空间机械臂 动力学建模 驱动力矩 
基于ADAMS的六自由度机器人关节驱动力矩仿真分析被引量：2
《中国设备工程》2018年第1期139-140,共2页王一辉 
讨论了一种求解六自由度机器人动力学问题的方法,基于ADAMS仿真软件构建机器人的虚拟样机模型,模拟其在不同工况下运动,求出各关节的驱动力(矩)峰值,以校核初步选取的电机与减速器,为机器人的运动控制、空间轨迹规划、结构优化设计提供...
关键词：六自由度机器人 动力学 ADAMS 
基于粒子群算法的空间机械臂关节驱动力矩优化设计被引量：7
《北京理工大学学报》2017年第8期813-817,共5页辛鹏飞 荣吉利 吴志培 项大林 杨永泰 
CAST创新基金资助项目(CAST20100141107)
采用绝对节点坐标方法对空间柔性机械臂臂杆进行动力学建模,采用自然坐标法对机械臂关节进行建模,最终得到刚柔耦合的空间机械臂动力学模型.对冗余自由度机械臂进行逆运动学分析,由规划的末端轨迹得到了含自运动项的关节转角轨迹.利用...
关键词：工程力学 冗余空间机械臂 关节驱动力矩 绝对节点坐标法 粒子群算法 
单腿支撑及跑步模式下全关节驱动力矩仿真被引量：3
《科技通报》2014年第6期191-193,共3页张作斌 
传统方法构建的人体动力学仿真模型只能求解整体受力和发力参数,对各个关节驱动作用力矩的求解模型未提及。提出一种基于7连杆模型结构的人体下肢动力学分析模型,引入机械系统动力学分析用的ADAMS软件到人体动力学分析中,求解各种运动...
关键词：关节 力矩 动力学分析 体育训练 
基于Simulink的仿人机器人步行运动仿真模型被引量：5
《机械设计与制造》2010年第12期1-3,共3页伊强 付成龙 陈恳 Cheng-long 
国家“863”高科技资助项目(2006AA04Z253);国家自然科学基金资助项目(50575119、50805082);教育部博士点基金资助项目(20060003026)
在对仿人机器人完整步行运动分析的基础上,基于Simulink建立了仿人机器人步行运动仿真模型。首先,给出了仿真模型的整体结构框架;接着,建立了仿人机器人13质量块动力学模型,分析和讨论了仿人机器人行走过程中脚与地面的作用过程,基于关...
关键词：SIMULINK 仿人机器人 步行 运动仿真模型 SIMULINK base HUMANOID robot 整体结构框架 关节驱动力矩 运动分析 动力学模型 作用过程 行走过程 行走步态 讨论 控制实现 复杂环境 仿真结果 质量块 二次型 
双自由飞行空间机器人协调操作动力学分析
《科学技术与工程》2010年第13期3241-3244,共4页高胜 李亮 李振海 
黑龙江省自然科学基金(F2007-03)资助
分析了自由飞行空间机器人(FFSR)的速度和加速度的关系,推导出两个自由飞行空间机器人(FFSR)协调操作的动力学方程以及各机械臂的关节驱动力矩的计算方法。提出了基于机器人广义雅可比矩阵(GJM)实现对机械臂关节驱动力矩的控制方法。最...
关键词：空间机器人 关节驱动力矩 计算机仿真 
计算机应用
《中国学术期刊文摘》2008年第4期178-195,共18页
基于能量模型的交互式流媒体缓存置换策略；漂浮基空间机器人关节驱动力矩求解的Newton—Euler正交方法；DDoS攻击快速在线检测器的设计与实现；一个有效的代理环签名方案；基于广义随机Petri网的供应链订货提前期建模……
关键词：能量模型 交互式流媒体缓存置换策略 漂浮基空间机器人 关节驱动力矩 DDoS攻击快速在线检测器 代理环签名方案 计算机应用 
漂浮基空间机器人关节驱动力矩求解的Newton-Euler正交方法被引量：3
《北京邮电大学学报》2007年第3期11-14,共4页张延恒 孙汉旭 贠超 贾庆轩 
国家"863计划"项目(2005AA742050)
空间微重力环境下,空间机器人安装基座不固定,机械臂与安装基座之间存在运动学和动力学耦合作用.针对地面机器人的关节力矩计算方法不能直接用于空间机器人的研究中,根据空间机器人自由漂浮状态时系统动量守恒的特点,采用Newton-Euler...
关键词：自由飘浮空间机器人 Newton-Euler正交 关节力矩 
基于递推算法的水下机械手静力学分析
《机械工程师》2005年第6期36-37,共2页李立全 刁彦飞 
当机器人的机械手通过与末端连杆相连的手爪推动物体或支撑负载时,或者在考虑机械手自身结构设计时,都需要分析机械手在静态下的力或力矩平衡问题,也就是要确定为了维持平衡时机械手的各个关节必须给出的力或力矩。文中以具有规范杆的SI...
关键词：机械手 统一坐标 规范杆 关节驱动力矩 递推算法 
考虑摩擦的机械手逆动力学问题的研究被引量：7
《工程力学》2002年第4期104-108,共5页张劲夫 许庆余 万方义 张陵 
国家自然科学基金资助项目(59875068)
机械手关节通常包括径向转动关节﹑止推转动关节﹑径向止推转动关节和滑移关节这四种类型。本文针对机械手各类关节的结构特征,分别建立了与之相应的关节库仑摩擦和粘性摩擦的数学模型,并将这些模型应用于机械手逆动力学问题的研究中,...
关键词：机械手关节 摩擦 逆动力学问题 关节驱动力矩 
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