空间站大臂机械手共享控制系统及其仿真  

作　　者：李华忠[1] 洪炳熔[1] 柳长安[1] 

机构地区：[1]哈尔滨工业大学计算机科学与工程系

出　　处：《高技术通讯》1999年第2期15-21,共7页Chinese High Technology Letters

基　　金：863计划资助

摘　　要：研究了空间站大臂机械手共享控制系统及其仿真。首先研究了基于ＯｐｅｎＧＬ的空间站大臂虚拟建模技术，并开发了基于虚拟模型的自主规划算法，其次提出了自主与遥控相结合的共享控制系统，最后进行了计算机仿真研究。

关 键 词：空间机器人 空间站 大臂机械手 机器人 控制 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V476.1[自动化与计算机技术—控制科学与工程]