Delta并联机器人的参数优化设计研究  

作　　者：方坤[1] 

机构地区：[1]鸡西大学,黑龙江鸡西市158100

出　　处：《教育教学论坛》2010年第14期101-102,共2页Education And Teaching Forum

摘　　要：结构参数优化是并联机器人运动学设计的最终目标。本文针对Delta机器人提出了一种结构参数优化设计方法。首先对机构进行运动学分析得到局部灵活度的性能评价指标,其次将局部性能评价指标综合为全域性能指标,将尺度综合问题归结为一类参数优化问题。该方法对这类以及其他并联机构的运动学设计理论有一定指导意义。

关 键 词：并联机器人 参数优化 工作空间 

分 类 号：G633.7[文化科学—教育学]