基于队形控制的多机器人时间最优搬运方法(英文)  

Multirobot Time-optimal Handling Method Based on Formation Control

作　　者：黄天云[1] 王晓楠[1] 陈雪波[1] 

机构地区：[1]辽宁科技大学电子与信息工程学院,辽宁114051

出　　处：《系统仿真学报》2010年第6期1442-1446,1465,共6页Journal of System Simulation

基　　金：the NSFC of China under grant (60574010, 60874017);Programs for LNET (2006R31);LNIG (007T082)

摘　　要：从多机器人队形控制的角度出发,并以组群机器人系统结构为基础,分析设计了一类多机器人协作搬运方法——时间最优搬运方法,主要解决了在被搬运物体形状未知的情况下如何寻找最优搬运点以及各机器人时间最短到达最优搬运点的路径规划问题,并证明了稳定时间最优路径规划算法(STOPP)满足队形变换时间最优且保证队形转换过程中系统内部避碰。From the point of multirobot formation control, and based on architecture of swarm robot system, a kind of multirobot cooperation handling method—Time-optimal Handling Method （TOHM） was designed. Under the case of the shape of the object unknown, the method mainly solved how to find the optimal handling points and the path planning problem of the multirobot arriving at the optimal handling points with the shortest time. The collision avoidance of formation transformation by the proposed method—Stable Time-optimal Path Planning （STOPP） was proved in time-optimal conditions.

关 键 词：组群机器人系统 队形控制 最优搬运 稳定时间最优路径规划 

分 类 号：TP273.1[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]