基于人机系统运动仿真的数字人步态规划方法  

Gait Planning Methods of Numerical Man Based on Dynamic Simulation of Man-Machine System

作　　者：王瑜[1] 曹恒[1] 凌正阳[1,2] 朱钧[1] 龙勇波[1] 

机构地区：[1]华东理工大学机械与动力工程学院,上海200237 [2]上海海事大学工程研究中心,上海201306

出　　处：《华东理工大学学报（自然科学版）》2010年第3期447-451,共5页Journal of East China University of Science and Technology

基　　金：国家自然科学基金(50775072)

摘　　要：穿戴下肢外骨骼的数字人在虚拟人机系统运动仿真中应具有稳定自然的步态,因此需要研究步态规划方法。分别应用动力学模型方法和被动动力学方法进行了数字人的步态规划,并基于Matlab/Adams完成了协同仿真试验。试验结果表明,在人机耦合系统运动仿真中,两种步态规划方法都具有可行性,前者具有较高的步态稳定性,而后者具有更高效和自然的步态特点。In order to get stable and natural gait of numerical man with lower exoskeleton in the dynamic simulation of virtual man-machine system,the study of gait planning methods is required.The gait of numerical man was planned and simulated in the environment of Matlab and Adams by dynamics model method and passive dynamics method respectively.The simulation results show that both methods are practicable in the dynamic simulation of virtual man-machine coupling system.The former method performs a high stability gait,while the later has a more efficient and natural gait.

关 键 词：人机系统 仿真 数字人 被动动力学 步态规划 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]