不稳定光照条件下多机器人的视觉系统设计  

Design of Vision System for Multi-Robots under Varying Lighting Condition

作　　者：贺祥[1] 袁健[1] 许华虎[1] 何永义[2] 王亚红[1] 

机构地区：[1]上海大学计算机工程与科学学院,上海200072 [2]上海大学机电工程与自动化学院,上海200072

出　　处：《上海大学学报（自然科学版）》2010年第3期306-311,共6页Journal of Shanghai University:Natural Science Edition

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA041604)

摘　　要：视觉系统是机器人系统感知外界环境的主要传感器.为了提高系统在不稳定光照条件下的识别准确率和定位精度,提出新的色标设计和根据当前颜色阈值可信度来确定颜色阈值的方法,同时采用数字图像形态学的理论对识别结果进行优化.最后,在"家庭生活支援多机器人系统"中得到了验证.A robot collects environment information mainly by its vision system.In order to improve recognition accuracy and positioning precision under variable lighting conditions,this paper describes a new pattern design and proposes a method to adjust the color threshold according to the credibility of current color threshold.Image morphology is used to optimize the recognition results.The vision system is tested in the project Family Life Support Multi-Robot Systems.

关 键 词：机器视觉 阈值 图像形态学 视觉子系统 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]