六自由度串联机械手运动学逆解研究  

Research on Inverse Kinematics of 6-DOFs Serial Manipulator

作　　者：赵献丹[1,2] 赵虎[1,2] 

机构地区：[1]过程装备与控制工程四川省高校重点实验室,自贡643000 [2]四川理工学院,自贡643000

出　　处：《现代制造技术与装备》2010年第3期11-13,共3页Modern Manufacturing Technology and Equipment

基　　金：四川理工学院引进人才科研启动基金资助项目<6自由度电驱微差关节型开链机械手轨迹规划及运动学研究>(07ZR34)

摘　　要：根据一种小型六自由度串联机械手的结构,建立机械手的连杆坐标系,采用分离变量的方法求得机械手的运动学逆解,并利用MATLAB编写的逆解求解程序,通过实例验证了机械手运动学逆解的正确性。According to the structure of a 6-DOFs micro-manipulator, the link frames of the manipulator are established, the separation of variables method is used to solve the inverse kinematics, the MATLAB program for solving the inverse kinematics is written, finally an example is given to verify the correctness of the inverse kinematics.

关 键 词：串联机械手 运动学逆解 MATLAB 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]