串联机械手

作品数：25被引量：116H指数：7
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相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
相关作者：赵献丹杨庆俊包钢毛新涛何庆中更多>>
相关机构：北京邮电大学四川理工学院天津理工大学沈阳工业大学更多>>
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空间6R串联机械手逆运动学分析的新方法研究被引量：3
《机械工程学报》2022年第19期1-11,共11页张英 黄起能 廖启征 杨旭 魏世民 
国家自然科学基金资助项目(51605036)。
为了解决空间6R串联机械手的逆运动学问题使用矩阵方法建模时,需要进行矢量运算或投影运算的问题,基于四维旋转矩阵和倍矩阵,提出了一种建模新方法。根据三维空间刚体变换的四维旋转矩阵和倍矩阵表示,建立空间6R串联机械手的正运动学方...
关键词：空间6R串联机械手 逆运动学 四维旋转矩阵 倍矩阵 特征值求解 
基于倍矩阵的1P5R串联机械手逆运动学分析被引量：3
《北京邮电大学学报》2022年第1期33-38,共6页张英 黄起能 魏世民 廖启征 
国家自然科学基金项目(51605036)。
将倍矩阵引入到串联机械手运动学分析的建模中,结合四维旋转矩阵,提出了一种空间1P5R串联机械手逆运动学分析的新方法。基于倍矩阵和四维旋转矩阵对空间1P5R串联机械手进行运动学建模,直接得到14个逆运动学约束方程;将14个方程通过线性...
关键词：1P5R串联机械手 逆运动学分析 倍矩阵 四维旋转矩阵 Sylvester结式消元 
基于PSO算法的串联机械手位置跟踪模糊PID控制被引量：11
《机床与液压》2020年第12期72-76,共5页唐立伟 颜红芹 
湖南省自然科学基金资助项目(2018JJ5048);湖南省教育厅科学研究项目(19C1548)。
在串联机械手运动控制中常采用PID控制器,存在超调较大、跟踪精度低的问题,为此设计了一种基于微粒群(PSO)算法的模糊PID控制器。首先,根据两力臂串联机械手模型,推算出动力学方程式和传递函数;然后,设计控制器的系统结构,采用PSO算法...
关键词：机械手 位置跟踪 模糊PID控制 PSO算法 MATLAB仿真 
采用改进模糊PID控制的串联机械手追踪误差研究被引量：2
《井冈山大学学报（自然科学版）》2019年第3期72-75,共4页叶丹 王东林 
安徽省教学研究重点项目(2016jyxm0460);安徽省高校科学研究重点项目(KJ2017A650);安徽省高校科学研究重点项目(KJ2018A0614);安徽文达信息工程学院校级重点项目(XZR2017A03)
针对串联机械手运动角位移跟踪误差较大问题,提出了改进模糊PID控制方法。创建串联机械手简图模型,给出机械手动力学方程式,设计了模糊PID控制系统。引用粒子群算法并对其进行改进,采用改进粒子群算法优化模糊PID控制器,将改进模糊PID...
关键词：机械手 模糊PID控制 改进粒子群算法 角位移 误差 
基于关节支反力的移动并联机械手动力学性能验证研究被引量：2
《高技术通讯》2018年第1期52-57,共6页杨玉维 周海波 李彬 赵新华 刘凉 赵磊 
天津市科技重大专项(16ZXZNGX00070;15ZXZNGX00040;16ZXZNGX00010);天津市自然科学基金(17JCZDJC30400)和天津市自然科学基金面上项目(17JCYBJC18300)资助
提出一种用于验证移动并联机械手动力学建模及数值仿真正确性与有效性的方法。该方法先将移动并联系统某处运动副打开,用关节支反力替代运动副约束,从而形成移动双串联机械手,并以多体动力学理论为指导,在笛卡尔坐标系下分别进行移动并...
关键词：移动并联机械手 移动双串联机械手 多体动力学建模 加权初值法 数值仿真 
基于LabVIEW的二自由度串联机械手轨迹跟踪控制被引量：5
《国外电子测量技术》2017年第11期118-123,共6页曾嘉煜 梁锐林 杨坤宏 王雪松 张立群 王宇林 
广东省大学生创新创业训练计划(1056613045)项目资助
以平面二自由度串联机械手为研究对象,基于LabVIEW平台以及应用PID算法来进行对机械手的轨迹跟踪控制。该系统以NI CompactRIO平台和PC机构筑了系统硬件平台,采用LabVIEW图形化编程语言进行控制软件的编程和建立人机交互界面,来实现机...
关键词：串联机械手 PID算法 LABVIEW 轨迹控制 
串联机械手空间轨迹运动控制方法研究被引量：5
《机电工程技术》2017年第9期58-61,145,共5页程辉辉 刘燕坡 陈礼安 曾钰胜 郭小羽 杜建铭 
深圳市科技应用示范资金资助项目(编号:KJYY20150601141137510);深圳市创客创业资助项目(编号:CK-CY2016042916135915)
以六自由度串联机械手为研究对象,基于自主研发的以DSP+FPGA为核心的运动控制器,提出了一种机械手连续轨迹控制的方法。首先采用D-H坐标建立运动学模型,几何法推导模型逆解并用MATLAB做运动学仿真。然后搭建以DSP+FPGA为控制器的六轴机...
关键词：机械手 空间轨迹 D—H坐标 仿真 运动控制 
三自由度串联机械手动力学优化研究
《现代制造技术与装备》2017年第2期51-52,共2页刘建东 陶柯 
提出一种基于轨迹的三自由度串联机械手动力学优化方法。在已知机械手末端轨迹和运动状态下,建立刚体动力学模型。以各关节力矩和的最大值最小为优化目标,对机械手进行动力学优化,并将优化后的机械手与原机进行对比。工程实例表明,优化...
关键词：串联机械手 动力学 优化 
双自由度串联机械手的输入转矩优化被引量：2
《华侨大学学报（自然科学版）》2016年第1期12-16,共5页张安民 赵武 
四川省科技计划项目(2013GZ0126)
针对串联机械手在执行任务过程中执行机构输入转矩较大,导致机构运动不平稳的问题,创建双自由度串联机械手运动简图模型.采用能量最小化控制方式,构造能量控制的动力学方程,分析机械手关节角度、连杆质量及各关节之间的距离,确定优化关...
关键词：机械手 串联 双自由度 输入转矩 动力学方程 仿真分析 
基于六轴串联机械手的双向反射分布函数测量装置被引量：17
《光学精密工程》2014年第11期2983-2989,共7页李俊麟 张黎明 司孝龙 陈洪耀 王戟翔 沈政国 
中国科学院科研装备研制项目(No.YZ201125);国家863高技术研究发展计划资助项目(No.2012AA12A3022)
由于现有的双向反射分布函数（BRDF）测量装置多为3轴系统,不能完全实现样品表面以上2π空间的全角度BRDF测量,本文研制了新型BRDF测量装置.该新型装置采用高精密六轴串联机械手作为待测目标的定位机构,使待测目标在测点进行三维转动;...
关键词：定量遥感 双向反射分布函数测量仪 串联六轴机械手 漫射板 
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