刘建东

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三自由度串联机械手动力学优化研究
《现代制造技术与装备》2017年第2期51-52,共2页刘建东 陶柯 
提出一种基于轨迹的三自由度串联机械手动力学优化方法。在已知机械手末端轨迹和运动状态下,建立刚体动力学模型。以各关节力矩和的最大值最小为优化目标,对机械手进行动力学优化,并将优化后的机械手与原机进行对比。工程实例表明,优化...
关键词：串联机械手 动力学 优化 
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