空间7R冗余度机器人关节运动重复性问题的研究  

The study on joint motion repeatability of spatial 7R redundant robots

作　　者：赵京[1] 白师贤[1] 

机构地区：[1]北京工业大学

出　　处：《机械设计》1999年第2期25-27,共3页Journal of Machine Design

基　　金：北京市青年科学基金

摘　　要：本文针对７Ｒ冗余度机器人关节运动的重复性问题进行了研究。首先，提出一种基于伪逆控制的重置初值法；然后，利用一个空间７Ｒ机器人进行了仿真分析。In this article, the repeatability problem of joint motions for spatial 7R redundant robots is discussed. The reseting initial value method based-on psuedoinverse control is first proposed, and then the simulation researches for a spatial 7R redundant robot are made.

关 键 词：冗余度机器人 关节运动 重复性 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]