一种新型欠秩四自由度并联机构的输入输出速度分析  

Input/output velocity analysis a novel deficient-rank 4-DOF parallel mechanism

作　　者：伞红军[1] 钟诗胜[2] 王知行[2] 

机构地区：[1]昆明理工大学机电工程学院,昆明650093 [2]哈尔滨工业大学机电工程学院,哈尔滨150001

出　　处：《机械设计与制造》2010年第7期133-135,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划;2008AA04Z401);国家自然科学基金(50805032)

摘　　要：研究了一种新型2-TPR/2-TPS空间四自由度欠秩并联机构,该机构具有空间两维移动和两维转动四个自由度。为了解决该欠秩并联机构由于其输出位置参数存在耦合而导致的传统方法不能直接获得其输入输出速度关系的问题,利用机构驱动杆与动平台之间的速度映射关系,通过矢量矩阵推导的方法,依据参数解耦关系式,得到了该机构的输入输出速度传递关系矩阵。这种方法对于深入研究少自由度并联机构具有较大的参考价值。A novel 2-TPR/2-TPS special 4-dof deficient-rank parallel mechanism is discussed.It can provide 2 translational DOFs and 2 rotational DOFs.To solve the problems that the input and output velocity of the 4-dof parallel mechanism can not be obtained directly using the traditional methods be-cause the output position parameters of this mechanism are coupled.The input/output velocity transfer ma-trixs of the 4-dof parallel mechanism are obtained by the vector matrix derived method,based on the speed mapping between mobile platform and actuators,according to decoupling equation of output position pa-rameters.The method presented has great reference value for the further study of spatial imperfect-dof par-allel mechanism.

关 键 词：并联机构 四自由度 欠秩机构 速度映射 

分 类 号：TH122[机械工程—机械设计及理论]