三自由度并联机器人的反解研究  

Study on the inverse position of the 3-DOF parallel manipulator

作　　者：高英儒[1] 赵新华[1] 

机构地区：[1]天津理工大学机械工程学院,天津300384

出　　处：《天津理工大学学报》2010年第3期1-3,共3页Journal of Tianjin University of Technology

基　　金：国家自然科学基金(2006DFA12410);国家高技术研究发展计划(863)(2007AA04Z203);天津市应用基础与前沿技术研究计划(07JCZDJC09100);天津市自然科学基金(06200)

摘　　要：本文应用闭环矢量法对3-DOF并联机器人机构进行位置分析,得出理论上64组位置反解的结论.采用Matlab对该机构的反解进行了数值仿真,通过改变某些参数来进行仿真结果的比较,为后续的控制研究和设计提供依据.This paper studied the position analysis of the 3-DOF parallel manipulator. Using the closed-loop vector method, the 64 groups of the inverse position of the manipulator is obtained and numerical example is given with matlab. By changing some parameters of the manipulator, this paper compared the simulation results, which provide the basis for the controlling research and design.

关 键 词：并联机器人 闭环矢量 反解 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]