滑模控制在两轮机器人平衡控制中的应用  

Application of Sliding Mode Control for Two-wheeled Robot Balancing

作　　者：孙亮[1] 孙启兵[1] 

机构地区：[1]北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京100124

出　　处：《计算机测量与控制》2010年第7期1543-1544,1568,共3页Computer Measurement &Control

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60774077);国家"863"计划资助项目(2007AA04Z226)

摘　　要：针对两轮机器人平衡控制中鲁棒性要求较高的问题,设计了基于趋近律的滑模变结构控制器;首先对机器人的非线性模型进行线性化处理,再根据线性模型设计滑模控制器,并使用饱和函数的方法抑制系统的抖振,最后在MATLAB/Simulink上进行了仿真实验,并与状态反馈控制器进行了比较;结果表明在参数摄动存在情况下,滑模控制器优于状态反馈控制器。Aiming to satisfy the robust of two--wheeled robot balancing control, a sliding mode controller is designed. First linearizing the Two--wheeled robot model, then design the sliding mode controller , and the saturation function is used to Restrain. Finally, Simula- tion were given and comparison with the State Feedback Control is made, the results show the a sliding mode controller performs better than the State Feedback Controller on the condition of Parameter Perturbation.

关 键 词：两轮机器人 滑模控制 反馈控制 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]