移动机器人定位技术  

Positioning Techniques of Mobile Robot

作　　者：陶敏[1] 陈新[2] 孙振平[3] 

机构地区：[1]中国卫星海上测控部,江苏江阴214431 [2]常州机电职业技术学院,江苏常州213118 [3]国防科技大学机电工程与自动化学院,长沙410073

出　　处：《火力与指挥控制》2010年第7期169-172,共4页Fire Control & Command Control

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60234030)

摘　　要：通过对国内外移动机器人定位技术的研究,根据定位方式和传感器的不同,把定位技术分为五大类,即航迹推算、信号灯定位、基于地图的定位、路标定位、基于视觉的定位,并给出了各类定位技术的主体思想及其中的关键技术。详细地介绍了航迹推算定位方法,并对其定位误差的修正进行了讨论,具有较高的参考价值。通过对国内外GPS应用现状研究,较为详细地介绍了GPS应用的一个重要分支。Exact knowledge of the position of a Vehicle is a fundamental problem in mobile robot applications. Researching on the Techniques of Mobile Robot Positioning, this paper defines 5 categories for the positioning technique according to the differences between the positioning method and sensor： Dead-Reckoning, Active Beacons, Map-based Navigation, Landmark Navigation and Vision-based Navigation. In this paper, we give the main ideas and the key techniques of those positioning techniques. Dead-Reckoning and the modifying of positioning error are also introduced and discussed in detail. Studying on the internal and foreign methods of the application of GPS, a main embranchment of the GPS application is also presented detailedly. This paper is of high reference value.

关 键 词：移动机器人 定位技术 航迹推算 误差分析 GPS 

分 类 号：TP242.6[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]