一种具有普适性的机器人行走任意轨迹跟踪算法  

作　　者：龙也[1] 谢博文[2] 王小钊[1] 

机构地区：[1]武汉大学动力与机械学院,湖北武汉430072 [2]武汉大学计算机学院,湖北武汉430072

出　　处：《科协论坛（下半月）》2010年第3期89-90,共2页Science & Technology Association Forum

摘　　要：提出了一种新型的任意轨迹行走跟踪算法,该算法通过双调整作用策略来达到任意轨迹行走的目的:(1)选取适当的行走轨迹沿弧行走至轨迹跟踪点;(2)利用多种算法解决前一策略的缺陷问题,利用实现预期圆弧的角度突变调整补偿量辅助调整机器人姿态。经比赛实践检验,该算法具有良好的适应性,具有较强的抗干扰性,具有较强的轨迹跟踪能力。

关 键 词：任意轨迹跟踪算法 机器人行走 行走轨迹规划 抗干扰行走 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]