机器人行走

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基于分步式递阶反馈的井下四足机器人行走姿态控制
《机械制造与自动化》2025年第1期245-250,共6页郭爱军 吴松松 
由于井下探测四足机器人在行走过程中,采用传统控制方法稳定性差,故提出基于分步式递阶反馈的井下四足机器人行走姿态稳定控制方法。基于地面惯性参考系构建机器人的运动学模型,利用齐次变换矩阵描述机器人躯干的位姿,通过向量加法和旋...
关键词：分步式递阶结构 反馈模型 井下四足机器人 行走姿态 动力学模型 稳定控制 
基于ANSYS的钢箱梁喷砂机器人行走轨道校核
《中文科技期刊数据库（全文版）工程技术》2025年第1期126-130,共5页臧红彬 尹秋冬 刘金明 龚果 王以宁 
钢箱梁喷砂机器人是一种可以代替人工进行喷砂作业的机器人。在该机器人研发过程中需要对其行走机构的轨道进行校核。该轨道选择型号为HW125×125的H型钢,H型钢两端通过夹具固定在钢箱梁内部。通过力学分析可得:当喷砂机器人位于行走轨...
关键词：喷砂机器人 ANSYS 强度校核 疲劳校核 模态分析 
思维导图在项目化教学中的应用--以苏科版信息科技教材六年级上册《机器人行走》为例
《小学教学参考》2025年第3期89-91,共3页丁恺 
随着教育信息化的发展,思维导图在项目化教学中的应用日益广泛。思维导图作为一种直观、高效的思维工具,可以为教学提供清晰的思路框架,实现提高学生学习效率的目标。教师可基于思维导图在小学信息科技项目化教学中的实际应用,探讨思维...
关键词：信息科技 项目化教学 思维导图 
基于改进BP-PID算法的送餐机器人行走机构控制系统设计
《智能城市》2024年第11期15-19,共5页孟祥毅 
文章设计一种基于改进BP-PID算法的自主送餐机器人行走机构控制系统。该系统采用基于优先级的抢占式多任务(μC/OS-Ⅱ)作为软件框架,结合Levrenberg-Marquardt算法优化逆向传播(BP)神经网络,并通过仿真模型和实物测试验证控制器硬件电...
关键词：自主送餐机器人 控制系统 改进BP-PID算法 
上斜坡双足机器人行走的稳定性分析
《广西师范大学学报（自然科学版）》2024年第2期131-139,共9页仝丽妍 蒋贵荣 江波 龙腾飞 
国家自然科学基金(12271119)。
为了研究上斜坡双足机器人行走周期步态稳定性,采用拉格朗日方法建立双足机器人行走脉冲混杂系统,构造庞加莱映射,再通过对映射不动点的分析得到机器人行走周期步态的存在性及稳定性条件。研究结果表明:在斜坡角为0.1 rad的条件下,当线...
关键词：双足机器人 脉冲推力 脉冲混杂系统 庞加莱映射 周期步态 
在项目中学习——《机器人行走》一课教学与思考
《教育研究与评论（小学教育教学）》2023年第12期93-96,共4页丁恺 
信息科技学科的实践性,使得项目驱动成为课堂教学的重要手段。教学苏科版小学信息科技六年级全一册《机器人行走》一课时,以学生为主体,以项目为驱动,引领学生“在项目中学习”。开展项目驱动的信息科技教学,还应重视学生的主体地位、...
关键词：小学信息科技 项目驱动 《机器人行走》 
基于焊缝轮廓数据的球罐内壁焊缝除锈机器人行走控制算法
《石油和化工设备》2023年第12期143-145,共3页陈绪荃 谢柳辉 吕浩 
寻缝行走在球罐内壁焊缝除锈机器人中是一项尤为重要的技术。它通过识别焊缝,然后将焊缝信息传给球罐内壁除锈机器人,机器人沿着焊缝行走除锈。本文给出了一种基于焊缝轮廓数据的球罐内壁内壁除锈机器人行走控制算法,采用机器人上安装...
关键词：球罐 内壁焊缝 除锈机器人 信号滤波 PID算法 
基于模糊PID控制的采摘机器人行走系统设计被引量：4
《农机化研究》2023年第10期211-214,218,共5页杨旭 
教育部科技发展中心第三批“云数融合科教创新”基金项目(2018A10004)。
为了提高采摘机器人行走系统翻越较小障碍物的能力,提升复杂作业环境下机器人行走的稳定性,在行走系统中引入了动力响应智能控制系统。系统利用PID控制器和模糊算法,在检测到障碍物时自动确定是否可以翻越障碍物。如果可以翻越,则会产...
关键词：采摘机器人 行走系统 模糊算法 短跑训练 辅助器材 
可变斜面光伏清扫机器人行走特性研究被引量：2
《兵器装备工程学报》2023年第3期239-245,共7页梁艺 汪步云 全鹏 孙凯 王伟振 汪玉冰 
国家自然科学基金项目(61741101);光伏科学与技术国家重点实验室开放基金项目(202100070101);先进制造智能化技术教育部重点实验室开放课题(KFKT202209);安徽省属公办普通本科高校领军骨干人才项目;安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2021A1208,KJ2020A0841,KJ2019A014);安徽工程大学-鸠江区协同创新专项基金重点项目(2021cyxta1)。
针对光伏面板清扫特点、大斜面稳定行走的严苛要求,设计了变斜面光伏清扫全向轮式机器人构型。在建立其数学模型基础上,完成了机器人行走特性分析和实验。分析了斜面角φ变化的附着特性,给出了在2种工况下行走机构斜面上稳定附着角度。...
关键词：光伏清扫机器人 行走特性 附着特性 双PI控制 
永磁轮式变压器内部检测机器人行走系统设计
《机械设计与制造》2023年第2期282-285,共4页李雨潭 张传金 张行 付红 
江苏省高等学校自然科学研究面上项目资助(19KJB460014)。
为了解决油浸式变压器检修时内部空间狭小人工操作困难的问题,对小型永磁轮式机器人的行走系统进行了研究设计。首先对机器人的工况进行了分析,提出了满足在变压器内表面行走的物理条件,然后对径向和轴向两种充磁方式下圆环形磁铁特性...
关键词：油浸式变压器 检测机器人 轮式行走系统 径向充磁 ANSYS静磁仿真 
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