机器人柔性臂动力学建模的D-Holzer法  

A NEW DYNAMIC MODELING METHOD OF D HOLZER OF THE FLEXIBLE MANIPULATOR

作　　者：丁希仑[1] 张启先[1] 

机构地区：[1]北京航空航天大学机器人研究所

出　　处：《机械工程学报》1999年第3期25-28,共4页Journal of Mechanical Engineering

基　　金：国家航天863青年基金

摘　　要：从改进柔性臂的模化原则出发，提出了多连杆复杂的柔性臂系统动力学建模的更为一般化的简单有效的Ｄ－Ｈｏｌｚｅｒ法。用该法推导了两连杆柔性臂系统的动力学模型，并进行了动力学仿真。Based on the Holzer method, a new efficiency dynamic modeling method of D Holzer for multilink flexible manipulators is proposed by improving the assumed principle of modeling. The dynamic model of a two flexible link manipulator system is obtained with this method, and then the dynamic simulation is done with the nonlinear model

关 键 词：柔性臂 动力学建模 D-Holzer法 机器人 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]