滑模变结构控制在单级倒立摆系统中的应用研究  

Study of the Single Inverted Pendulum with the Sliding Mode Variable Structural Control

作　　者：孙建中[1] 杨彬[2] 李俊丽[2] 

机构地区：[1]西北工业大学机电学院,陕西西安710072 [2]延安职业技术学院,陕西延安716000

出　　处：《机械与电子》2010年第9期69-72,共4页Machinery & Electronics

摘　　要：基于单级倒立摆的线性和非线性模型,分别设计了滑模变结构控制器,并对滑模运动方程的稳定性进行了分析.其中,为求取倒立摆非线性模型的等效控制和滑模运动,进行了单输入仿射非线性系统方面的研究.The sliding mode variable structural controller of the single inverted pendulum based on linear and nonlinear models are designed separately in this paper.The stability analysis of sliding mode movement equation is carried out.In order to obtain the equal control and sliding mode movement of the non-linear inverted pendulum model,research on single-input nonlinear imitative system is carried out.

关 键 词：倒立摆 非线性 滑模变结构 仿射 

分 类 号：TP13[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]