机器人用高精度RV传动的研究  

The Study on High-accuracy RV Drive Used in Robot

作　　者：李力行[1] 何卫东[1] 王秀琦[1] 李成博 吴紫薇 方荣 

机构地区：[1]大连铁道学院 [2]秦川机床集团有限公司

出　　处：《大连铁道学院学报》1999年第2期1-11,共11页Journal of Dalian Railway Institute

基　　金：国家八六三计划项目!512-04-17;国家自然科学基金!59475062

摘　　要：机器人用RV（RoVector）传动是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，它具有传动比范围大、结构紧凑体积小、运动精度高、刚度大、回差小、传动效率高等一系列优点，是目前机器人用高精度传动的最佳选择，因而在国内外受到广泛重视，已被列为我国机械工业“九五”关键技术研究项目．在简述其工作原理、结构设计的基础上，着重论述该传动达到二大（传动比大、扭转刚度大），二高（运动精度高、传动效率高），二小（回差小。RV (Rot Vector) ed in robot is a new drip developed from aroid drive, it has a serial of advantageS, saal as a wide fange of trans^ion ratio, compact structure, small volume. high cinematic accuracy, highrigidity, little baCklash and high transition efl'KicnCy etc. It is the bet seleCtion of high--a~ drive ed inrobot at pat, so it is paid attenhon to at home and abroadAt the same time, it is p~ as key ~fogyin the ninth five--air plan of meChedtal industry of our counts. Gins amount of its operating prindple ands~ assign, emphaticly ~ the main principle of wide ~baton ratiO, high rigidity, high kinernatic~, op tianSrhaion effidenCy, little bactheh, small rolurne and also ~es the Perfonnance act nsultor saxnnIe macaos.

关 键 词：机器人 RV传动 摆线针轮 行星减速机构 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TH132.4[自动化与计算机技术—控制科学与工程]