用固定单信标修正水下机器人导航误差  

Navigation error amendment for underwater robot using single beacon

作　　者：刘健[1] 冀大雄[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016

出　　处：《控制与决策》2010年第9期1354-1358,共5页Control and Decision

基　　金：国家863计划项目(2006AA09Z204)

摘　　要：针对固定单信标情况下水下机器人纯距离导航非线性系统的能观性和稳定性,给出了理论分析和证明.在导航系统稳定性分析基础上,提出一种保证滤波器渐近稳定的新方法,并提出固定单信标情况下的保证导航系统能观的机器人机动方案和路径.最后,仿真实验结果表明了该方法的有效性.Both observability and stability of a range-only navigation system of underwater robot based on single stationary beacon are analyzed and proved. A new method is presented, which keeps the navigation filter asymptotically stable. The mobile plan and trajectory guaranteeing navigation system observable are also presented under the condition of single beacon. The simulation results show the effectiveness of this method.

关 键 词：固定单信标 水下机器人 位置修正 能观性 机动路径 

分 类 号：TP273[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]