冀大雄

作品数：17被引量：50H指数：4
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：水下机器人AUV鲁棒性信标垂线更多>>
发文领域：自动化与计算机技术理学一般工业技术电子电信更多>>
发文期刊：《声学技术》《海洋工程》《仪器仪表学报》《计算机应用与软件》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中国科学院知识创新工程辽宁省自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
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基于遗传算法的海底沉积物纹理特征优化方法被引量：2
《计算机科学》2016年第S1期130-133 141,141,共5页李文莉 高宏伟 冀大雄 李岩 
国家自然基金(61233013);机器人学国家重点实验室课题(2013-Z13)资助
为了提高水下机器人对海底沉积物的自主分类感知能力,解决特征冗余问题,对利用遗传算法优化海底沉积物纹理特征进行了研究。以基于灰度共生矩阵和分形理论提取多种海底沉积物视觉纹理特征实现海底沉积物分类识别为背景,提出利用遗传算...
关键词：海底沉积物 遗传算法 纹理特征分析 灰度共生矩阵 分形理论 自组织映射神经网络 
AUV海洋温跃层检测方法综述被引量：3
《海洋技术》2014年第5期127-136,共10页刘健 李冬冬 冀大雄 
国家自然科学基金资助项目(51309215)
文中概述了海洋温跃层的检测分析跟踪方法以及水下自主机器人(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)对海洋特征的实时检测和跟踪方法。温跃层是一种具有代表性的海洋特征,基于AUV对温跃层的观测,对海洋温跃层的特征和国内外对AUV温跃层...
关键词：AUV 海洋特征 温跃层 检测与跟踪 
基于M估计的深水机器人导航定位算法研究被引量：4
《计算机应用与软件》2014年第9期249-252,共4页王飞 刘健 冀大雄 
辽宁省自然科学基金项目(2236)
针对深水机器人导航定位算法的鲁棒性问题,提出基于M估计的扩展卡尔曼滤波算法。该方法通过采用M估计评价函数引入加权矩阵,从而对观测异常值进行修正。不仅将M估计应用到非线性系统,同时也很好地抑制了观测异常值对导航算法的影响。通...
关键词：导航定位 异常值 鲁棒性 M-估计 
弱通信条件下USV对AUV的自主跟踪控制研究被引量：2
《科学通报》2013年第S2期49-54,共6页冀大雄 任申真 胡志强 
国家自然科学基金(51309215);国家高技术研究发展计划(2011AA09A102)资助
为实现弱通信条件下对AUV的无人跟踪,提出了一种利用USV自主跟踪AUV的方法.通过USV与AUV之间水声通信,USV导航单元计算目标航向角,确保USV达到目标AUV轨迹.为保证跟踪安全,USV与AUV之间的距离应保持一定,同时增加安全区设置,防止危险.将...
关键词：USV AUV 自主跟踪 动态预测 状态反馈 安全区 
自航发射AUV在极限流域中运动的CFD仿真研究
《系统仿真学报》2012年第12期2582-2586,共5页吴利红 冀大雄 
国家自然科学基金(51009016);机器人学国家重点实验室开放课题资助(RLO201015);中央高校基本科研业务费专项资金资助(2011JC015)
针对自航发射AUV极限流域的非常局限性边界条件,采用"狭窄部件法"处理极限流域临近壁面的网格尺度,结合比例缩放壁面函数进行y+计算,解决这种边界条件下网格划分难题,利用细化局部和全局网格达到网格收敛,验证数值求解的精度,获得了这...
关键词：自航发射AUV 极限流域 计算流体力学 湍流边界层 网格收敛性研究 
水下机器人圆概率偏差的有效预报被引量：2
《计算机应用》2012年第10期2960-2962,共3页冀大雄 刘健 
辽宁省自然科学基金资助项目(2236)
在水下机器人设计过程中,对于导航精度设计指标无法用物理实验进行验证。如何有效预报圆概率偏差(CEP)成为了亟待解决的问题。采用直线航路模型,对误差源在直线航路上引起的导航误差进行定量分析,推求各误差合成后的纵向误差和横向误差...
关键词：圆概率偏差预报 水下机器人 导航误差分析 航路 
声学理论在超短基线跟踪自治水下机器人中的应用
《应用声学》2012年第4期267-271,共5页冀大雄 刘健 郑荣 
辽宁省自然科学基金(No.2232)
对超短基线定位系统的有效跟踪范围问题进行了研究,将射线声学基本理论和声纳方程相结合,提出一种确定超短基线定位系统在试验现场跟踪范围的有效方法。利用射线方程确定跟踪范围的上边界;利用声纳方程确定跟踪范围的下边界,上、下两个...
关键词：超短基线定位系统 跟踪 水下机器人 射线方程 声纳方程 
三次样条函数在声学多普勒流速剖面仪数据处理中的应用被引量：1
《计算机应用》2011年第A01期207-208,共2页吴立 刘健 冀大雄 
在使用ADCP观测的海流资料时,需要知道两个观测值之间未经测定的一些数据,首先要将已测点资料点于方格纸上,再以一条光滑曲线将这些测点连接起来,然后从曲线上摘取需要的数据,其效率低,容易出错。阐述了在计算机上如何用三次样条函数绘...
关键词：三次样条函数 声学多普勒流速剖面仪 内插 
用固定单信标修正水下机器人导航误差被引量：4
《控制与决策》2010年第9期1354-1358,共5页刘健 冀大雄 
国家863计划项目(2006AA09Z204)
针对固定单信标情况下水下机器人纯距离导航非线性系统的能观性和稳定性,给出了理论分析和证明.在导航系统稳定性分析基础上,提出一种保证滤波器渐近稳定的新方法,并提出固定单信标情况下的保证导航系统能观的机器人机动方案和路径.最后...
关键词：固定单信标 水下机器人 位置修正 能观性 机动路径 
深海应答器坐标改进正交标定法
《海洋工程》2010年第2期117-121,共5页冀大雄 刘健 
深海环境下投放应答器,由于海流、浪和涌的影响,应答器落底的位置很难直接测量。利用海底应答器对水下目标进行定位和跟踪之前,必须对其位置进行准确标定。用一种测量海底应答器坐标的改进方法:改进垂线相交标定法。该方法对测量母船航...
关键词：改进垂线相交法 深海应答器坐标 最小二乘法 几何原理 
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