基于M估计的深水机器人导航定位算法研究  

NAVIGATION AND POSITIONING ALGORITHM FOR DEEP WATER ROBOT BASED ON M-ESTIMATE

作　　者：王飞[1,2] 刘健[1] 冀大雄[1] 

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016 [2]中国科学院大学,北京100049

出　　处：《计算机应用与软件》2014年第9期249-252,共4页Computer Applications and Software

基　　金：辽宁省自然科学基金项目(2236)

摘　　要：针对深水机器人导航定位算法的鲁棒性问题,提出基于M估计的扩展卡尔曼滤波算法。该方法通过采用M估计评价函数引入加权矩阵,从而对观测异常值进行修正。不仅将M估计应用到非线性系统,同时也很好地抑制了观测异常值对导航算法的影响。通过仿真实验验证了该方法的有效性。To improve the robustness of navigation and positioning algorithm for deep water robot,we propose an M-estimate-basedextended Kalman filter （EKF）algorithm.By the use of M-estimate evaluation function,the method introduces weighting matrix so as tocorrect the observed outlier.This applies the M-estimate in nonlinear system,and well retrains the impact of the observed outlier onnavigation algorithm too.The effectiveness of the algorithm is verified through simulation test.

关 键 词：导航定位 异常值 鲁棒性 M-估计 

分 类 号：TP911.23[自动化与计算机技术]