六轮腿式探测车行走机构结构设计及动力学分析  

作　　者：尚伟燕[1] 李舜酩[2] 

机构地区：[1]宁波工程学院机械工程系,浙江宁波315211 [2]南京航空航天大学能源与动力学院,南京210016

出　　处：《机械制造》2010年第10期15-18,共4页Machinery

基　　金：江苏省自然科学基金资助项目(编号:BK2007197)

摘　　要：以提高探测车的越障能力为出发点,提出一种新型六轮腿式探测车行走机构,该探测车行走机构包括4个主轮腿和两个辅助轮腿。利用拉格朗日法建立探测车越障的动力学方程,对探测车越障过程进行仿真分析,动力学建模及仿真为探测车控制系统设计提供了有效参考。分析结果表明:新型六轮腿式行走机构使探测车越障性能得到提高。

关 键 词：探测车 越障能力 行走机构 动力学模型 仿真分析 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] V476.3[自动化与计算机技术—控制科学与工程]