一种小波提升算法的多关节机器人滑模控制  

Sliding mode control of multi-link robot based on wavelet lifting

作　　者：徐传忠[1] 王永初[2] 杨冠鲁[1] 

机构地区：[1]华侨大学信息科学与工程学院,福建泉州362021 [2]华侨大学机电及自动化学院,福建泉州362021

出　　处：《扬州大学学报（自然科学版）》2010年第3期61-64,共4页Journal of Yangzhou University：Natural Science Edition

基　　金：福建省自然科学基金资助项目(2009J01257)

摘　　要：将小波提升算法引入基于指数趋近律的变结构控制,利用提升算法具有的独特结构和计算简单等特点,消除变结构控制方法固有的抖动问题,并应用于机器人轨迹跟踪控制中.仿真结果表明该方法有良好的效果.Wavelet lifting algorithm is introduced in exponential approach law of variable structure control.This method is used in trajectory tracking control of robot.With the special structure and simple calculation,vibration can be eliminated.Simulation results show the effectiveness and correctness of the proposed method.

关 键 词：变结构控制 抖动 小波提升 滑模控制 轨迹跟踪 

分 类 号：TP273.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]