煤矿抢险机器人手臂的刚柔耦合仿真研究  

Rigid-flexible Coupling Simulation of Mine-rescue Robot Arm

作　　者：于蓬[1] 张为春[1] 王晓[1] 

机构地区：[1]山东理工大学,山东淄博255091

出　　处：《煤矿机械》2010年第12期62-64,共3页Coal Mine Machinery

摘　　要：分别用Pro/E软件和ANSYS软件建立某煤矿抢险机器人手臂的刚性体模型和柔性体零件模型,在ANSYS软件中得到刚柔耦合模型并进行了仿真分析。结果表明刚柔耦合模型的仿真效果优于传统的刚体模型,所得结论为该款机器人手臂的改进提供了依据。The paper establishes a mine-rescue robot ann＇s rigid model in Pro/e, the flexible components＇ model in ANSYS and obtains the rigid-flexible coupling model in ADAMS. It also carries out simulation analysis in ADAMS. Results show that the rigid-flexible coupling simulation method has better effects contrast with the traditional method, and the conclusion can offer reference for improving the robot arm.

关 键 词：机器人手臂 虚拟样机 仿真分析 刚柔耦合 

分 类 号：TP241.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]