HfutEngine 3D仿人机器人步态设计与实现  

作　　者：孙刚[1] 方宝富[1] 王浩[1] 张青原[1] 

机构地区：[1]合肥工业大学计算机与信息学院,合肥230009

出　　处：《机器人技术与应用》2010年第4期47-48,51,共3页Robot Technique and Application

基　　金：上海市机械自动化及机器人重点实验室开放课题Z0802;国家自然科学基金(60705015);安徽省自然基金项目(070412064)资助

摘　　要：本文针对具体的双足机器人模型,对机器人进行逆运动学的建模,给出零力矩点(ZMP)计算的具体过程,利用零力矩点为运动中机器人的平衡问题提供很好的解决方案:在仿真平台下,在线计算运动中机器人的ZMP点,并通过分析ZMP的变化,评估动作的稳定性。

关 键 词：ROBOCUP 机器人足球 仿真3D 零力矩点 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]