小松液压挖掘机机器人化改造  

Roboticized Reform for Komatsu Hydraulic Excavator

作　　者：王福斌[1,2] 刘杰[1] 陈至坤[2] 刘阔[1] 周建新[2] 

机构地区：[1]东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳110004 [2]河北理工大学计算机与自动控制学院,河北唐山063009

出　　处：《机床与液压》2010年第22期52-54,57,共4页Machine Tool & Hydraulics

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50805021)

摘　　要：对小松PC02小型液压挖掘机进行机器人化改造。在原液压系统基础上,引入电液比例控制技术,实现挖掘机行走机构、回转机构及工作装置的自动控制;为实现挖掘机的定点挖掘,采用双目CCD视觉传感器采集目标图像,提取目标图像特征后,控制挖掘机行走机构、工作装置运动轨迹及铲斗姿态。经初步实验、仿真,验证方案的可行性,为进一步实现挖掘机的自动化、智能化改造奠定了软硬件基础。Komatsu PC02 small-size hydraulic excavator was roboticized reformed.Electro-hydraulic proportional technology was used to achieve autocontrol for running machanism,swing machanism and working equipment of excavator based on original hydraulic pressure system.For the aim of fixed-point excavation of excavator,binocular CCD visual sensor was used to collect object image.The feature of object image was extracted to control running machanism of excavator,working equipment kineto-trace and basket attitude.The simulation and experimental results show that the reformed scheme is valid.It provides hardware and software base for futher automatization and intelligentization of the excavator.

关 键 词：液压挖掘机器人 电液比例控制 CCD 图像处理 运动控制 

分 类 号：TP242.3[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]