液压挖掘机器人

作品数：13被引量：17H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术建筑科学更多>>
相关作者：周波潘双夏张海涛王福斌刘阔更多>>
相关机构：浙江大学中南大学武汉科技大学东北大学更多>>
相关期刊：《武汉科技大学学报》《广西大学学报（自然科学版）》《中国工程机械学报》《机械》更多>>
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液压挖掘机自主挖掘系统规划级技术研究被引量：1
《广西大学学报（自然科学版）》2012年第5期921-927,共7页贺继林 宋军 赵喻明 
国家科技支撑计划项目(2011BAF04B01)
以完善挖掘机器人自主挖掘控制系统规划级对各关节运动规划的能力为目标,提出了一种基于规则的规划级设计方案,通过智能启发式搜索方法搜索挖掘关键点以完成设定挖掘任务的分解,使得整体搜索时间小于20 s,搜索速度快且精度较高;采用基...
关键词：液压挖掘机器人 自主挖掘 规划级 任务分解 路径规划 轨迹规划 最优算法 
小松液压挖掘机机器人化改造被引量：3
《机床与液压》2010年第22期52-54,57,共4页王福斌 刘杰 陈至坤 刘阔 周建新 
国家自然科学基金资助项目(50805021)
对小松PC02小型液压挖掘机进行机器人化改造。在原液压系统基础上,引入电液比例控制技术,实现挖掘机行走机构、回转机构及工作装置的自动控制;为实现挖掘机的定点挖掘,采用双目CCD视觉传感器采集目标图像,提取目标图像特征后,控制挖掘...
关键词：液压挖掘机器人 电液比例控制 CCD 图像处理 运动控制 
基于RBF神经网络参数优化的挖掘机器人运动轨迹仿真被引量：2
《中国工程机械学报》2009年第4期379-382,共4页王福斌 刘杰 陈至坤 李书杰 曾秀丽 刘阔 
国家自然科学基金资助项目(50775029)
在小型液压挖掘机实验平台上,建立了挖掘机工作装置运动学模型,将挖掘机工作装置视为具有冗余自由度的机械臂,用梯度投影法对机械臂进行逆运动学求解,并用径向基函数(RBF)神经网络对投影法中的放大系数K进行在线优化,规划了挖掘机器人...
关键词：液压挖掘机器人 径向基函数神经网络 梯度投影 轨迹规划 仿真 
液压挖掘机器人轨迹跟踪控制综合策略方案研究
《机械》2006年第6期1-3,共3页朱圣兵 潘双夏 
国家"863"计划资助项目(2001AA422130);国家自然科学基金资助项目(50335040)
针对液压挖掘机器人工作装置和液压系统高度非线性、单一的控制策略不能实现有效精确控制的特点,提出了挖掘机器人轨迹跟踪控制的综合策略。在传统的轨迹规划器中,加入了轨迹优化模块;在关节伺服控制中,采用了基于规则的智能PID控制策略...
关键词：挖掘机器人 轨迹跟踪 轨迹优化 智能PID 负流量控制 
液压挖掘机器人多关节协调控制研究被引量：3
《中国工程机械学报》2006年第3期253-258,共6页冯培恩 邵力平 高宇 潘双夏 
国家"八六三"高技术发展计划资助项目(2001AA422130);国家自然科学基金资助项目(50335040)
针对挖掘机器人位置伺服控制中,各关节伺服控制子系统相互独立,关节间速度无法匹配引起的轨迹轮廓误差问题,提出了一种基于交叉耦合路径预补偿算法的挖掘机器人多关节协调控制方法.以一台小型液压挖掘机为实验对象,实验结果表明该方法...
关键词：挖掘机器人 协调控制 交叉耦合 路径预补偿 
液压挖掘机器人分布式测控系统设计
《测控技术》2005年第4期60-63,共4页高峰 
国家"863"高科技资助项目(2001AA422130)
介绍了利用统一软件开发过程的思想对液压挖掘机器人分布式测控系统的硬件和软件进行设计的过程,用UML语言建立了硬件系统的模型,根据机器人功能要求设计了应用层通信协议,并以此为中心设计了分布式测控软件。
关键词：分布式测控 统一开发过程 通信协议 
在兄弟刊物上
《矿山机械》2005年第1期121-121,共1页
大锥角水介质旋流器的应用研究，KZC-5型井下自卸汽车液压系统设计，液压挖掘机器人的力与位置混合控制系统的研究，液压自动张紧装置在胶带运输机上的应用，非金属矿物粉体机械力化学研究进展，超细粉体在真空状态静电场中分级过程的...
关键词：大锥角水介质旋流器 KZC-5 井下自卸汽车液压系统 液压挖掘机器人 
基于专家经验的液压挖掘机器人分布式故障诊断系统
《机床与液压》2005年第2期163-164,共2页李伶 
国家"863"计划项目 (2001AA422130) 资助
从液压挖掘机器人这一诊断对象的特点出发, 构造与监控系统DCS紧密结合的故障诊断系统, 故障库的不同层次采用不同的分类原则进行分类, 有效减少了搜索量, 提高了诊断效率。
关键词：专家系统 故障诊断 挖掘机器人 层次模型 
液压挖掘机器人的力与位置混合控制系统的研究
《机械与电子》2004年第10期48-51,共4页张海涛 何清华 李渊博 施圣贤 
国家 八六三"计划资助项目(2003AA430200)
利用模糊滑模控制理论和混合控制理论设计了力和位置混合控制器,它在对液压缸的驱动力进行控制的同时,又对液压活塞杆的位置进行跟踪控制。仿真试验表明,模糊滑模控制器既具有滑模控制鲁棒性好和响应速度快的特点,又利用模糊控制有效地...
关键词：挖掘机器人 模糊控制 滑模控制 混合控制 
用DirectInput实现无线遥控挖掘机器人运动操纵和力反馈被引量：2
《武汉科技大学学报》2003年第3期291-293,共3页周波 周辉 陈志超 
将DirectInput技术和力反馈操纵手柄应用于无线遥控液压挖掘机器人,实现挖掘过程中机器人运动操作和挖掘阻力反馈。
关键词：DirectInput DireetX 力反馈 无线遥控 液压挖掘机器人 
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