液压挖掘机器人的力与位置混合控制系统的研究  

Research on the Mixed Force and Position Control System of a Robotic Hydraulic Excavator

作　　者：张海涛[1] 何清华[1] 李渊博[1] 施圣贤[1] 

机构地区：[1]中南大学,湖南长沙410083

出　　处：《机械与电子》2004年第10期48-51,共4页Machinery & Electronics

基　　金：国家 八六三"计划资助项目(2003AA430200)

摘　　要：利用模糊滑模控制理论和混合控制理论设计了力和位置混合控制器,它在对液压缸的驱动力进行控制的同时,又对液压活塞杆的位置进行跟踪控制。仿真试验表明,模糊滑模控制器既具有滑模控制鲁棒性好和响应速度快的特点,又利用模糊控制有效地削弱了普通滑模控制的抖振现象,能够很好地满足挖掘机器人运动系统的要求。This paper designs a mixed force and position control system on the basis of fuzzy sliding model control strategy.The controller can control the drive force of the hydraulic cylinder as well as the position of the hydraulic rod at the same time.Simulation experiment shows the controller can meet the demand of the motion system of a robotic excavator,because it has the advantage of robustness and speed of a sliding model controller,and reduces the chattering in common sliding model control by using fuzzy control.

关 键 词：挖掘机器人 模糊控制 滑模控制 混合控制 

分 类 号：TH137.5[机械工程—机械制造及自动化]