基于休斯敦方法的机械手误差建模与分析  

Error analysis and error modeling of manipulator based on Huston method

作　　者：贺甲[1,2] 田学光[1,2] 张德龙[1] 田兴志[1] 

机构地区：[1]中国科学院长春光学精密机械与物理研究所,吉林长春130033 [2]中国科学院研究生院,北京100039

出　　处：《工程设计学报》2010年第6期439-443,共5页Chinese Journal of Engineering Design

基　　金：国家高新技术发展研究计划资助项目(08643NW090)

摘　　要：基于多体系统理论中的休斯敦方法,介绍了建立四自由度机械手误差模型的方法.首先阐述了机械手拓扑结构及误差条件下相邻体及其变换矩阵,然后建立了误差模型,最后全面分析了机械手的各项误差源,用MATLAB软件计算了总误差和系统误差,且对比了各单项误差源对总误差的影响,为误差分配和补偿提供了理论依据.所提出的误差模型和误差分析方法,对于多自由系统的误差分析和建模具有参考价值.Based on Huston method of multi-body system theory,this paper presents error modeling of 4-DOF manipulator.Transformation matrix between two adjacent bodies with errors was described.The authors summarized all factors which contributed to error and calculate comprehensive error and systematic error by MATLAB software.The results offer theoretical basis to error distribution and error compensation.The error modeling and error analysis method both are useful for multi-DOF motion system.

关 键 词：机械手 多体系统理论 误差建模 误差分析 

分 类 号：TH12[机械工程—机械设计及理论]