关节式机械手点S的加速度分析  

Analysis of the Acceleration on Point S of Prosthetic Manipudator

作　　者：关多友[1] 

机构地区：[1]山东建材工业学院机电工程系,山东济南250022

出　　处：《山东建材学院学报》1999年第2期128-132,共5页Journal of Shandong Institute of Building Materials

摘　　要：导出关节式机械手手部（简称点S）在水平方向和垂直方向的加速度（ａｘ，ａｙ．）及其合加速度ａs的计算式。通过实例说明了这些计算式的应用。这些计算式是进一步导出其它运动参数计算式和完成各运动程序的单片机软件开发的基础。An equation to calculate the level, vertical (ａx,ａy) and total acceleration as on the hand (this position is abbreviated as point S) is derived. The appalication of these equation is shown in paradigm. Not only the equations are the basis to get motion parameter equations,but also ncecssities to develop software of SCM in programs of motion parameter equations.

关 键 词：智能型机器人 关节式机械手 加速度 

分 类 号：TP241[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] TP242.6[自动化与计算机技术—控制科学与工程]