机械臂轨迹跟踪控制研究进展  

A Survey of Trajectory Tracking Control for Robot Manipulators

作　　者：史先鹏[1,2] 刘士荣[2] 

机构地区：[1]华东理工大学自动化研究所,上海200237 [2]杭州电子科技大学自动化学院,浙江杭州310018

出　　处：《控制工程》2011年第1期116-122,132,共8页Control Engineering of China

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60675043);浙江省科技计划基金资助项目(2007C21051)

摘　　要：综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展。根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述。重点从关节空间出发,论述了各种控制算法在提高机械臂轨迹跟踪性能方面的各自优缺点,并分析了它们之间的相互联系。对机械臂轨迹跟踪问题的研究方向进行了展望。The current research development of the trajectory tracking control for rigid robot manipulators is reviewed.According to five main control algorithms carried out on the robot manipulators,the adaptive PID control,the neural network adaptive control,the fuzzy adaptive control,the sliding mode control and the robust adaptive control are discussed.The trajectory tracking control of joint spaces for the robot manipulators are emphasized.The advantages and the disadvantages of these control methods used for the tracking problems of robot manipulators are addressed,and the relationship among them is analyzed.The research tendencies in this field are pointed out.

关 键 词：刚性机械臂 关节空间 轨迹跟踪 

分 类 号：TP27[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]