刚性机械臂

作品数：6被引量：74H指数：4
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：秦化淑洪奕光王敏陈力郭巧更多>>
相关机构：华南理工大学福州大学中国科学院数学与系统科学研究院中国石油大学（华东）更多>>
相关期刊：《控制与决策》《控制工程》《电机与控制学报》《应用数学和力学》更多>>
相关基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金浙江省科技计划项目国家高技术研究发展计划更多>>
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基于反步法的机械臂鲁棒自适应位置/力控制被引量：5
《中国石油大学学报（自然科学版）》2014年第1期172-176,共5页李树荣 马慧超 
国家自然科学基金项目(60974039)
针对机械臂终端受环境约束而产生的位置/力控制问题,提出一种鲁棒自适应控制算法。该方案采用反步法的思想设计具有全局收敛特性的位置/力控制器,根据坐标变换得到降阶的动力学模型,设计中考虑了驱动电机模型使控制器更符合实际控制要求...
关键词：刚性机械臂 反步法 鲁棒自适应控制 位置 力跟踪 
机械臂轨迹跟踪控制研究进展被引量：51
《控制工程》2011年第1期116-122,132,共8页史先鹏 刘士荣 
国家自然科学基金资助项目(60675043);浙江省科技计划基金资助项目(2007C21051)
综述了近年来刚性机械臂轨迹跟踪控制研究领域的最新进展。根据应用于机械臂的不同控制算法进行分类,从自适应PID控制、神经网络自适应控制、模糊自适应控制、滑模变结构控制和鲁棒自适应控制5种主要控制方法进行阐述。重点从关节空间出...
关键词：刚性机械臂 关节空间 轨迹跟踪 
具有外部扰动的空间刚性机械臂姿态与末端爪手协调运动的Terminal滑模控制算法设计被引量：10
《应用数学和力学》2008年第5期525-532,共8页郭益深 陈力 
国家自然科学基金资助项目(10372022;10672040);福建省自然科学基金资助项目(E0410008)
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基空间刚性机械臂,载体姿态与末端爪手协调运动的控制算法设计问题.结合系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立了漂浮基空间刚性机械臂完全能控形式的系统动力学方程及运动Jacobi...
关键词：漂浮基空间刚性机械臂 外部扰动 Terminal滑模面 协调运动 TERMINAL滑模控制 
不确定刚性机械臂的鲁棒输出控制被引量：6
《电机与控制学报》2006年第3期308-311,共4页李世敬 富彦丽 萧蕴诗 
针对不确定刚性机械臂系统的鲁棒控制和抖振问题,在仅有精确关节位置反馈的情况下,通过引入速度滤波器生成伪速度信号,并利用反推补偿设计滤波增益,提出了一种基于速度估计的鲁棒输出反馈控制策略。滤波器-控制器设计中不含有开关控制项...
关键词：机械臂 速度滤波器 鲁棒控制 半全局一致有界收敛 
刚性机械臂的鲁棒跟踪控制——人工神经元网络方法
《控制与决策》1993年第5期351-356,共6页秦化淑 郭巧 洪奕光 
国家自然科学基金委员会;南开大学智能机器人控制理论与方法实验室的资助
本文考察带动力学不确定性的刚性机械臂的跟踪控制问题。文中给出了新型标称跟踪控制器,它由两部分组成:一是非线性补偿器,二是新型PID型跟踪控制器。同时给出了如何采用人工神经元网络方法,使通过“学习”、逐步“认识”不确定性,据此...
关键词：刚性 机械臂 跟踪控制 鲁棒 
刚性机械臂跟踪控制的鲁棒控制器设计被引量：2
《控制与决策》1991年第1期14-19,13,共7页秦化淑 李树荣 程代展 
863计划智能机器人主题项目
本文提出一种刚性机械臂跟踪控制器设计的新方法,文中对机械臂动力学中不确定性较小和不确定性大两种情况给出了设计方法,其中鲁棒控制器由最优标称跟踪控制器和额外补偿器两部分组成。采用文中给出的鲁棒控制器,能保证机械臂的实际跟...
关键词：机械臂 跟踪控制 鲁棒控制器 
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