郭益深

作品数：24被引量：120H指数：6
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供职机构：福州大学更多>>
发文主题：双臂空间机器人自适应控制浮基TERMINAL滑模控制增广变量法更多>>
发文领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《应用数学和力学》《系统仿真学报》《集美大学学报（自然科学版）》《空间科学学报》更多>>
所获基金：国家自然科学基金福建省自然科学基金国家留学基金更多>>
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弹性基和弹性关节空间机器人的自适应鲁棒抗扰控制及振动抑制被引量：9
《自动化学报》2018年第7期1271-1281,共11页陈志勇 张婷婷 郭益深 
国家自然科学基金(11502052);中国国家留学基金(201706655033)资助~~
研究不确定弹性基和弹性关节空间机器人的抗扰运动控制及基座和关节弹性振动同步抑制问题.在对基座和关节弹性进行等效线性弹簧假设的基础上,建立了弹性基和弹性关节空间机器人的动力学方程,并推导了基于等效刚度思想的奇异摄动慢、快...
关键词：空间机器人 弹性基 弹性关节 抗扰控制 振动抑制 
柔性关节双臂空间机器人的滑模神经网络控制被引量：6
《系统仿真学报》2014年第12期2950-2956,共7页陈志勇 郭益深 陈力 
国家自然科学基金(11372073);福建省中青年教师教育科研项目(JA14045);福州大学科技发展基金(2013-XY-13);福州大学人才基金(XRC-1232)
研究参数不确定、外部扰动影响下柔性关节双臂空间机器人的滑模神经网络控制问题。采用线性扭转弹簧等效描述关节弹性,根据系统线、角动量守恒原理及拉格朗日法,推导柔性关节双臂空间机器人的动力学模型。利用奇异摄动法对柔性补偿后的...
关键词：柔性关节双臂空间机器人 外部扰动 末端操作器 滑模神经网络控制 振动抑制 
漂浮基柔性空间机械臂协调运动的非线性鲁棒自适应控制被引量：4
《机械工程学报》2013年第23期36-43,共8页郭益深 孙富春 
国家自然科学基金资助项目(61210013)
针对具有外部扰动与参数不确定或未知的情况,讨论漂浮基柔性空间机械臂系统的协调控制与柔性振动抑制问题。基于假设模态法对柔性臂杆进行近似描述,并利用第二类拉格朗日方程与系统动量守恒关系,推导带外部扰动的漂浮基柔性空间机械臂...
关键词：漂浮基柔性空间机械臂 外部扰动 协调运动 鲁棒自适应控制 
一类具有参数不确定n阶多输入多输出非线性系统的Terminal滑模控制被引量：4
《控制理论与应用》2013年第3期324-329,共6页郭益深 孙富春 
国家自然科学基金资助项目(61210013)
针对一类具有参数不确定的n阶MIMO非线性系统,提出了一种Terminal滑模控制方案.该方案通过对滑模超平面的选取和Terminal滑模控制律的设计,不但确保了闭环系统滑模阶段的存在性,而且还保证了系统状态误差在有限时间内的收敛性.由于无论...
关键词：n阶MIMO非线性系统 TERMINAL 滑模控制 有限时间 全局鲁棒性 
漂浮基柔性空间机械臂基于Backstepping控制策略设计的姿态、关节运动控制被引量：2
《工程力学》2009年第10期165-170,共6页郭益深 陈力 
国家自然科学基金项目(10372022;10672040);福建省自然科学基金项目(E0410008)
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,漂浮基柔性空间机械臂姿态、关节协调运动的控制问题。基于假想模态法、系统动量守恒关系及拉格朗日第二类方程,建立了漂浮基柔性空间机械臂的二阶非线性系统动力学方程。以此为基础,采用Backstepp...
关键词：漂浮基 柔性空间机械臂 假想模态法 BACKSTEPPING控制 渐进稳定 
自由漂浮双臂空间机器人基于RBF神经元网络的关节运动自适应控制被引量：3
《系统仿真学报》2009年第10期3051-3055,3061,共6页郭益深 陈力 
国家自然科学基金(10372022;10672040);福建省自然科学基金(E0410008)
讨论了自由漂浮双臂空间机器人关节运动的控制问题。由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系,建立了自由漂浮双臂空间机器人完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,借助于RBF神经网络技术、Ge-Lee(GL)矩阵及其乘积算子定义...
关键词：自由漂浮 双臂空间机器人 RBF神经元网络 GL矩阵及其乘积算子 关节运动 自适应控制 
空间机械臂关节轨迹跟踪的自适应反演滑模控制被引量：6
《力学季刊》2009年第3期445-450,共6页郭益深 陈力 
国家自然科学基金资助项目(10372022;10672040);福建省自然科学基金项目(E0410008)
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,具有外部扰动与参数不确定的自由漂浮空间机械臂系统关节空间轨迹跟踪的控制问题。结合系统动量、动量矩守恒关系及拉格朗日方法,建立了自由漂浮空间机械臂的系统动力学方程。针对外部扰动与参数...
关键词：自由漂浮空间机械臂 外部扰动 参数不确定 动力学方程 关节运动 自适应反演滑模控制 
漂浮基空间机械臂姿态、末端爪手协调运动的自适应神经网络控制被引量：1
《工程力学》2009年第7期181-187,共7页郭益深 陈力 
国家自然科学基金项目(10372022;10672040);福建省自然科学基金项目(E0410008)
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,空间机械臂姿态、末端爪手协调运动的自适应神经网络控制问题。由拉格朗日方法,建立了漂浮基空间机械臂的系统动力学方程。以此为基础,借助于RBF神经网络技术、GL矩阵及其乘积算子定义,对空间机械...
关键词：漂浮基空间机械臂系统 RBF神经网络 GL矩阵及其乘积算子 协调运动 自适应神经网络控制 
漂浮基双臂空间机器人协调运动的Terminal滑模控制被引量：1
《工程力学》2009年第5期221-227,共7页郭益深 陈力 
国家自然科学基金项目(10372022;10672040);福建省自然科学基金项目(E0410008)
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基双臂空间机器人全控形式的系统动力学方程,并将其转化为系统状态方...
关键词：漂浮基双臂空间机器人 系统动力学方程 Terminal滑模面 协调运动 TERMINAL滑模控制 
漂浮基柔性空间机械臂姿态与关节协调运动的Terminal滑模控制被引量：5
《动力学与控制学报》2009年第2期158-163,共6页郭益深 陈力 
国家自然科学基金(10372022;10672040);福建省自然科学基金(E0410008)资助项目~~
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基柔性空间机械臂载体姿态与各关节协调运动的控制问题。基于假想模态法、系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基柔性空间机械臂系统的动力学方程,并将其转化为系统控制...
关键词：漂浮基柔性空间机械臂 外部扰动 Terminal滑模面 协调运动 TERMINAL滑模控制 
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