BACKSTEPPING控制

作品数：67被引量：297H指数：10
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高阶系统变增益固定时间动态面Backstepping控制
《控制工程》2023年第11期2019-2026,共8页蒲明 李浩然 刘鹏 熊皑 
四川省教育厅项目(2021YFG0187);四川省教育厅科研项目(13ZA0083)。
为解决一类存在未知建模误差、外部扰动的非线性系统控制在快速性、准确性、鲁棒性方面的问题,提出变增益固定时间动态面Backstepping控制器。首先,为每一层子系统设计具备新型结构的固定时间Backstepping控制器和固定时间动态面滤波器...
关键词：控制理论与控制工程 反步法 变增益 固定时间 动态面 
基于Backstepping的多矢量推力平流层飞艇控制方法研究
《农业装备与车辆工程》2023年第2期117-121,共5页张恒 杨慧 王宇 
平流层飞艇是在20km高空平流层区域飞行的飞艇,该区域大气密度和飞行速度较低,使得传统的驱动器,比如气动控制面等效率降低。主要研究多矢量推力平流层飞艇的动力学建模以及非线性控制器的推导、设计和仿真的实现。在Backstepping理论...
关键词：BACKSTEPPING控制 LYAPUNOV理论 平流层飞艇 推力矢量 轨迹跟踪 
基于神经网络的柔性机械手Backstepping控制
《大学物理实验》2022年第6期106-111,共6页苏蓓蓓 
江苏高校“青蓝工程”优秀青年骨干教师基金(苏教师函[2020]10号)。
考虑到柔性机械手动力学方程和高度非线性等特点,在控制器设计中引入Backstepping设计思想,将原复杂的高阶非线性系统分解成低阶简单系统。为了有效的逼近被控对象中非线性函数,本文提出一种将径向基函数(Radial basis function,RBF)神...
关键词：柔性机械手 BACKSTEPPING 非线性函数 神经网络 
基于干扰补偿的跨速域变后掠翼飞行器跟踪控制被引量：2
《无人系统技术》2022年第4期14-22,共9页李俊志 龙腾 刘大卫 孙景亮 徐广通 周桢林 
国家自然科学基金(62003036);北京市自然科学基金(4214077)。
面向变后掠翼飞行器在跨速域、变体过程中飞行稳定和准确跟踪需求,提出一种基于干扰补偿的跨速域变后掠翼飞行器跟踪控制方法。考虑到变体过程对飞行器气动、结构参数的影响,将变体附加力、力矩和系统不确定性视为系统未知干扰,建立变...
关键词：变后掠翼飞行器 跨速域飞行 BACKSTEPPING控制 干扰观测 指令滤波 饱和补偿 
基于跟踪微分器的高超声速飞行器Backstepping控制被引量：12
《航空学报》2021年第11期431-442,共12页路遥 
国家自然科学基金(61803357)。
针对存在模型参数不确定和外部干扰的高超声速飞行器(HFV)跟踪控制问题,提出一种基于Backstepping方法的抗饱和非线性控制器。将飞行器纵向动力学模型分为速度子系统和航迹倾角子系统,然后针对每个子系统单独设计控制器。设计跟踪微分...
关键词：高超声速飞行器 跟踪控制 BACKSTEPPING 跟踪微分器 干扰观测器 输入饱和 
具有角速率饱和约束的无人机机动控制设计被引量：3
《控制工程》2021年第10期1955-1959,共5页李继广 董彦非 屈高敏 严天建 常柯 
通用航空技术中心基金资助项目(XHY-2016084);陕西省青年基金资助项目(S2021-JC-QN-1446);陕西省自然科学基金资助(2019JM-290);西安航空学院校级基金资助项目(2019KY1230)。
针对无人机机动飞行所具有的非线性、强耦合、舵面操纵效率低等问题,采用了Backstepping控制方法对无人机机动飞行控制律进行了设计。同时,为了解决舵面操纵效率低带来的舵面角速率饱和的问题,设计了舵机层控制律,减弱了舵机角速率饱和...
关键词：机动飞行 角速率饱和约束 BACKSTEPPING控制 
固定时间收敛动态面Backstepping控制被引量：2
《电光与控制》2020年第10期66-72,77,共8页蒲明 刘鹏 熊皑 陈丹 
四川省教育厅重点项目(15ZB0176,13ZA0083);成都信息工程大学科研基金(KYTZ201636)。
针对传统Backstepping动态面控制中滤波器跟踪误差及控制误差在靠近原点阶段收敛较慢、收敛时间无限大、控制器增益存在脆弱性等问题,设计了适用于具有不确定和外干扰的高阶多输入多输出非线性系统的固定时间收敛动态面Backstepping控...
关键词：动态面 BACKSTEPPING控制 有限时间 固定时间 非线性 
舰船混沌运动的改进自适应Backstepping控制被引量：2
《指挥控制与仿真》2020年第4期128-132,共5页黄谦 周红进 金鑫 韩云东 
国家自然科学基金(6130392)。
针对舰船混沌运动控制中模型参数无法确知导致的控制结果不确定问题,将自适应控制方法与Backstepping方法相结合,在设计控制器时,引入参数估计误差补偿项,有效实现了系统参数的准确辨识,并得到了一种改进自适应Backstepping控制方法。...
关键词：舰船混沌运动 未知参数 自适应控制 BACKSTEPPING方法 
磁悬浮球系统的两种基于Backstepping控制的轨迹跟踪方法
《软件》2020年第8期17-20,共4页陈兴贤 余伟 
国家基金项目编号:61703103。
详细介绍了磁悬浮球系统的结构和工作原理,建立了系统的物理及相应的数学模型。利用系统的物理模型及系统的数学模型分析系统的稳定性及控制方案的选择,最后在MATLAB/Simulink环境下建立了系统仿真模型以研究控制系统的轨迹跟踪情况。其...
关键词：磁悬浮球系统 BACKSTEPPING控制 V函数 SIMULINK仿真 
无人机密集编队Backstepping控制器设计方法研究被引量：3
《弹箭与制导学报》2020年第4期89-94,共6页李继广 董彦非 屈高敏 岳源 魏佳豪 唐家坤 
通用航空技术中心基金(XHY-2016084);陕西省自然科学基金(2019JM-290);江苏省高等学校自然科学研究面上项目(17KJD170004)资助。
无人机密集编队飞行控制器设计面临着强耦合、强非线性以及防碰撞所要求的强鲁棒性等问题。文中研究建立了无人机编队飞行动力学模型,并根据该运动模型的具体形式提出了运动模型解耦和单通道设计方法。针对编队飞行的实际需求,提出一种...
关键词：密集编队飞行 BACKSTEPPING控制 解耦 鲁棒性 
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