漂浮基双臂空间机器人

作品数：21被引量：81H指数：5
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闭链双臂空间机器人动力学建模及变结构控制被引量：2
《力学季刊》2012年第4期565-570,共6页陈志煌 陈力 
国家自然科学基金项目(10672040;11072061);福建省自然科学基金项目(2010J01003)
讨论了载体位置、姿态均不受控制的双臂空间机器人抓物系统的动力学建模和控制问题。利用拉格朗日方法和牛顿欧拉法分别建立了双臂空间机器人及负载的非线性动力学模型,结合空间机器人固有的特性及闭合链约束关系,得到抓持系统合成动力...
关键词：漂浮基双臂空间机器人 闭合运动链 变结构控制 内力 
时间延迟下双臂空间机器人工作空间轨迹跟踪的改进控制方法被引量：4
《工程力学》2012年第10期366-371,377,共7页梁捷 陈力 
国家自然科学基金项目(10672040;10372022);福建省自然科学基金项目(E0410008)
研究了载体姿态受控、位置不受控制情况下,具有时间延迟的漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手工作空间协调运动的动力学建模与控制问题。利用系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立了漂浮基双臂空间机器人的系统动力学模型及运动Jac...
关键词：漂浮基双臂空间机器人 时间延迟 控制系统模型 工作空间 改进计算力矩控制 
双臂空间机器人协调运动的模糊基函数网络控制被引量：3
《工程力学》2012年第8期50-57,共8页黄登峰 陈力 
国家自然科学基金项目(11072061;10672040);福建省自然基金项目(2010J01003)
该文研究了在本体位置不受控、姿态受控的情况下,漂浮基双臂空间机器人系统惯性空间协调运动的轨迹跟踪问题。针对存在外部扰动和未知系统惯性参数的情况,设计了一种基于模糊基函数网络的自适应调节控制方案。用模糊基函数网络对双臂空...
关键词：漂浮基双臂空间机器人:模糊基函数网络 惯性空间:协调运动:外部扰动:参数未知 
基于标称计算力矩控制器的双臂空间机器人惯性空间轨迹跟踪的模糊自适应补偿控制被引量：12
《工程力学》2010年第11期221-228,共8页梁捷 陈力 
国家自然科学基金项目(10672040;10372022);福建省自然科学基金项目(E0410008)
讨论了载体姿态受控、位置不受控制情况下,漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手惯性空间轨迹协调运动的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了漂浮基双臂空间机器人系统完全能控形式的系统动力学方程及运...
关键词：漂浮基双臂空间机器人 非线性系统 惯性空间 标称计算力矩控制 模糊自适应补偿控制 
双臂空间机器人基于高斯型函数的姿态、关节运动模糊自适应补偿控制被引量：5
《中国机械工程》2010年第3期330-336,共7页梁捷 陈力 
国家自然科学基金资助项目(10672040;10372022);福建省自然科学基金资助项目(E0410008)
讨论了载体姿态受控、位置不受控情况下,具有未知载荷参数的漂浮基双臂空间机器人系统关节运动的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,分析、建立了漂浮基双臂空间机器人完全能控形式的系统动力学方程。以此为基础,针对...
关键词：漂浮基双臂空间机器人 姿态 关节协调运动 标称计算力矩控制器 模糊自适应补偿控制 
具有未知参数漂浮基双臂空间机器人惯性空间复合自适应控制被引量：7
《中国机械工程》2010年第1期12-16,共5页洪昭斌 陈力 
国家自然科学基金资助项目(10672040;10372022);福建省自然科学基金资助项目(E0410008)
讨论了载体位置与姿态均不受控制情况下具有未知参数的漂浮基双臂空间机器人系统惯性空间的复合自适应控制问题。为了克服空间机器人系统控制方程关于惯性参数的非线性性质,空间机器人被表示为欠驱动形式的机器人系统,其优点在于保持了...
关键词：漂浮基双臂空间机器人 增广变量法 复合自适应控制 未知参数 
漂浮基双臂空间机器人姿态、关节协调运动的模糊变结构滑模控制被引量：2
《机械科学与技术》2009年第7期945-949,共5页陈志煌 陈力 
国家自然科学基金项目(10372022;10672040);福建省自然科学基金项目(E0410008)资助
讨论了载体姿态受控、位置不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题。利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型。以此为基础,对双臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题作了研究。考虑...
关键词：漂浮基双臂空间机器人 协调运动 模糊变结构滑模控制 
漂浮基双臂空间机器人协调运动的Terminal滑模控制被引量：1
《工程力学》2009年第5期221-227,共7页郭益深 陈力 
国家自然科学基金项目(10372022;10672040);福建省自然科学基金项目(E0410008)
讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,具有外部扰动的漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系及拉格朗日方法,建立了漂浮基双臂空间机器人全控形式的系统动力学方程,并将其转化为系统状态方...
关键词：漂浮基双臂空间机器人 系统动力学方程 Terminal滑模面 协调运动 TERMINAL滑模控制 
参数未知双臂空间机器人姿态、关节运动的自适应控制被引量：3
《工程力学》2009年第3期251-256,共6页洪昭斌 陈力 
国家自然科学基金项目(10672040);福建省自然科学基金项目(E0410008)
讨论了载体姿态受控、位置不受控情况下,具有未知载荷参数的漂浮基双臂空间机器人系统关节运动的自适应控制问题。系统运动学、动力学分析结果表明,结合系统动量守恒关系及系统总质心定义得到的系统动力学方程,可以表示为一组适当选择...
关键词：漂浮基双臂空间机器人 非线性系统 未知载荷 协调运动:自适应控制 
漂浮基双臂空间机器人姿态与末端抓手惯性空间轨迹协调运动的模糊滑模控制
《中国学术期刊文摘》2009年第3期45-45,共1页陈志煌 陈力 
讨论了载体姿态受控、位置不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题．利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系，建立了双臂空间机器人系统的非线性系统动力学模型．以此为基础，考虑到空间机器人系统结构的复杂性及其某些参数的变动性。
关键词：漂浮基双臂空间机器人 惯性空间轨迹 协调运动 模糊滑模控制 
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