刚性机械臂跟踪控制的鲁棒控制器设计  

On the Design of Robust Tracking Controller for a Rigid Robot Manipulator

作　　者：秦化淑[1] 李树荣[1] 程代展[1] 

机构地区：[1]中国科学院系统科学研究所,北京100088

出　　处：《控制与决策》1991年第1期14-19,13,共7页Control and Decision

基　　金：863计划智能机器人主题项目

摘　　要：本文提出一种刚性机械臂跟踪控制器设计的新方法,文中对机械臂动力学中不确定性较小和不确定性大两种情况给出了设计方法,其中鲁棒控制器由最优标称跟踪控制器和额外补偿器两部分组成。采用文中给出的鲁棒控制器,能保证机械臂的实际跟踪误差在有限时间内减少到预先给定的包含原点为内点的区域。A new design method for a robust tracking control in a rigid robot manipulator system is proposed in this paper. The robust tracking controller given in the paper consists of the optimal nominal tracking controller and compensator. Results shows the following fact: it can be guaranteed that the practical tracking error in operating process of rigid robot manipulator attenuates to the given region around the origin.

关 键 词：机械臂 跟踪控制 鲁棒控制器 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]