基于新型性能指标的冗余度机械臂重复运动规划之方案分析与验证  

Analysis and Verification on Repetitive Motion Planning Scheme of Redundant Manipulators Using New Performance Index

作　　者：张雨浓[1] 郭东生[1] 蔡炳煌[1] 易称福[1] 

机构地区：[1]中山大学信息科学与技术学院,广州510006

出　　处：《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》2011年第1期67-70,共4页Journal of Wuhan University of Technology（Transportation Science & Engineering）

基　　金：国家自然科学基金项目资助(批准号:60775050)

摘　　要：为解决冗余度机器人手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,探讨与分析了一种基于新型性能指标的二次型优化模型,以使机械臂的关节能实现重复运动.在考虑各种关节物理极限(如关节角度极限和关节速度极限)的情况下,该模型最终被转化为一个标准的二次型优化问题来求解.同时,基于负梯度法的原理分析和基于PUMA560的平面四连杆机械臂的计算机仿真结果表明,该方案具有可行性和有效性.To remedy the joint-angle-drift phenomenon,a quadratic programming（QP） scheme based on a new performance index was investigated and analyzed for repetitive motion planning of redundant manipulators.When considering joint physical limits（such as,joint variable limits and joint velocity limits）,such a scheme could be reformulated as a standard QP problem.Theoretical analysis based on the negative gradient method and computer-simulation results based on PUMA560 and four-link planar robot manipulators have substantiated the feasibility and efficiency of the presented QP scheme.

关 键 词：冗余度机械臂 新型性能指标 重复运动规划 二次型优化 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]