二次型优化

作品数：12被引量：50H指数：3
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基于扩张状态观测器和模型预测方法的四足机器人抗干扰复合控制被引量：3
《兵工学报》2023年第S02期12-21,共10页许鹏 邢伯阳 刘宇飞 李泳耀 曾怡 郑冬冬 
国家自然科学基金项目(62103051、92248303、92248303);科技部重点研发计划项目(2022YFB4701500)。
为提高存在模型不确定及外界扰动的情况下对四足机器人的控制效果,提出结合扩张状态观测器、二次型优化(Quadratic Programming,QP)及模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)的复合控制算法。基于单刚体四足机器人模型,设计基于MP...
关键词：四足机器人 模型预测控制 扩张状态观测器 二次型优化 
四足机器人动步态下实时足底力优化方法的设计与验证被引量：23
《机器人》2019年第3期307-316,共10页陈腾 李贻斌 荣学文 
国家自然科学基金(U1613223,61773226);国家863计划(2015AA042201);国家重点研发计划(2017YFC0806505)
为实现四足机器人在动步态下的稳定行走及最优足底力分配,提出了融合全尺寸虚拟模型和动力学模型的四足机器人控制框架.在支撑相中,将躯干质心虚拟力与足底力分配问题转化成二次型优化问题,通过Gurobi库求最优值,实现实时的最优足底力分...
关键词：四足机器人 动步态 足底力分配 二次型优化 虚拟模型控制 
基于间隙度量和二次型优化的电站主汽温控制被引量：6
《中国电机工程学报》2014年第32期5771-5778,共8页刘长良 马增辉 开平安 
国家自然科学基金项目(61203107);中央高校专项资金(13MS102);新能源电力系统国家重点实验室课题;国家科技支撑计划课题(2012BAA12B06)~~
提出了一种基于反馈线性化、间隙度量和二次型最优控制的非线性系统控制器设计方法。非线性被控对象在不同平衡点线性化后得到若干线性系统模型,通过计算可以得到各个线性系统模型之间的间隙度。依据间隙度理论,合理选择标称系统P以及...
关键词：非线性 间隙度 反馈线性化 二次型最优控制 主汽温 
鲁棒迭代学习控制及在高精密平台中的应用被引量：3
《系统工程与电子技术》2013年第3期601-608,共8页姜晓明 王岩 王程 陈兴林 
国家科技重大专项(2009ZX02207)资助课题
针对不确定性系统,提出一种非因果的鲁棒迭代学习控制方法。采用反馈控制和迭代学习控制分别设计并统一进行鲁棒性分析的方法,以提高系统的反馈性能和学习性能。首先采用H∞控制方法,保证反馈部分的鲁棒稳定性;其次采用二次型优化迭代...
关键词：迭代学习控制 二次型优化 鲁棒性 Μ分析 精密运动控制 
基于二次型优化的单神经元PID控制器及其pH过程控制应用被引量：3
《计算机与应用化学》2012年第11期1335-1338,共4页于蒙 邹志云 赵丹丹 刘兴红 桂新军 
针对pH值控制这种强非线性过程,提出基于二次型优化的单神经元PID学习算法,该算法不用考虑常规PID对非线性过程分段区间划分的问题。基于这种算法的PID控制器解决了普通单神经元PID控制器静态性能不佳的问题。仿真结果表明,这种改进型...
关键词：PH值控制 二次型优化 单神经元 PID 
一种空调室温PID优化控制方法
《智能建筑与城市信息》2011年第5期74-80,共7页陈之启 
本文介绍了基于目前的技术现状,应用现代控制理论中的二次型性能指标解控制器参数最佳问题,实现空调PID-DDC系统控制器的优化参数整定,在提高控制品质的同时实现节能控制,并使计算过程简化,使工程实施中的编程简单、易于实现,节省一次...
关键词：PID控制 二次型优化 简化计算公式 新型PID控制器 控制节能 
基于新型性能指标的冗余度机械臂重复运动规划之方案分析与验证被引量：3
《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》2011年第1期67-70,共4页张雨浓 郭东生 蔡炳煌 易称福 
国家自然科学基金项目资助(批准号:60775050)
为解决冗余度机器人手臂在运动过程中出现的关节角偏差问题,探讨与分析了一种基于新型性能指标的二次型优化模型,以使机械臂的关节能实现重复运动.在考虑各种关节物理极限(如关节角度极限和关节速度极限)的情况下,该模型最终被转化为一...
关键词：冗余度机械臂 新型性能指标 重复运动规划 二次型优化 
基于二次型优化的神经元PID无线拥塞算法研究
《苏州大学学报（自然科学版）》2009年第3期42-46,共5页胡为民 陈亮 
神经元PID算法能较好地控制瓶颈节点的队列长度,但当网络环境发生较大变化时,其控制效果往往难以保证.根据Ad Hoc网络环境参量时变的特点,推导了无线TCP/AQM离散模型,在神经元算法的加权系数中引入二次型性能指标,设计了一种基于二次型...
关键词：无线自组网 拥塞控制 二次型性能指标 神经元PID 
基于二次型优化的迭代学习控制算法被引量：1
《辽宁石油化工大学学报》2008年第3期53-55,共3页邢宜春 李书臣 翟春艳 王丹凤 
辽宁省教育厅科学研究计划项目(2004D031)
针对线性时不变系统提出了一种基于优化控制理论设计的迭代学习控制算法,该算法基于二次型优化性能指标,利用梯度下降搜索法来拟合迭代学习控制律,仿真结果表明,该算法具有较快的收敛速度,且系统实际输出能够在较小的迭代次数下快速跟...
关键词：优化算法 迭代学习控制 二次型性能指标 
基于二次型优化空调PID-DDC系统控制器参数
《深圳特区科技》2005年第11期262-266,共5页陈之启 
用数学方法整定 PID 控制系统控制器的优化参数,是实际工程中一个很有意义而又难以解决的实际问题。用泰勒级数展开特征方程含有滞后 T 项 e^(-TS),按线性系统从分析空调控制系统的稳定性入手,应用二次型性能指标 J 解控制器参数最佳问...
关键词：优化PID参数整定 控制系统稳定性 二次型性能指标 控制品质指标 
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