仿袋鼠跳跃机器人用关节运动控制器设计  

Design of Joint Motion Controller Used in Hopping Kangaroo Robot

作　　者：郭本振[1] 李声晋[1] 卢刚[1] 

机构地区：[1]西北工业大学机电学院,陕西西安710072

出　　处：《测控技术》2011年第2期38-41,共4页Measurement & Control Technology

基　　金：国家863基金资助项目(2007AA04Z207);国家自然科学基金资助项目(50975230)

摘　　要：设计了一种基于TI公司高性能浮点DSP TMS320F28335和双全桥PWM电机驱动器DRV8402的仿袋鼠跳跃机器人关节运动控制器。控制器实时采集机器人3个关节相对运动角度,利用积分分离的PID控制算法实现关节驱动电机位置闭环控制。设计了基于LabW indows/CVI的上位机测控软件,制作了控制器样机并进行系统联调,实验结果表明控制器设计合理,方案可行。A joint motion controller used in hopping kangaroo robot is designed.It is based on TI＇s high performance floating point DSP TMS320F28335 and dual full-bridge PWM motor driver DRV8402.Angular displacement of three joints is collected in real time by the controller.Integral separation PID algorithm is used to achieve position closed-loop control.A control software based on LabWindows/CVI is designed and a prototype is produced.Experimental results show that the controller design is reasonable and feasible.

关 键 词：DSP PWM 关节运动控制器 积分分离PID 

分 类 号：TP24[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]