大型喷浆机器人运动学分析  

Analyzing the kinematics of a shotcrete robot

作　　者：荣学文[1] 江浩[1] 樊炳辉[1] 李云江[1] 

机构地区：[1]山东矿业学院机器人研究中心,济南250031

出　　处：《矿山机械》1999年第11期25-27,共3页Mining & Processing Equipment

摘　　要：通过把关节耦合运动转化为约束条件，对一种８关节５自由度机器人进行了运动学正、逆问题分析。分析结果为机器人的轨迹规划和控制系统的设计提供了重要参考数据。The paper solves the direct & inverse kinematics problems(DKP&IKP) of a robotwith 8 joints but 5 degrees of freedom(DOF) by transferring multi-joints couplingmotion to restraints. The solution provides important reference to trajectoryprogramming and designing control system.

关 键 词：喷浆机器人 运动学 巷道支护 结构 

分 类 号：TD353.5[矿业工程—矿井建设] TD679