具有黏附方向性及自适应性的仿生湿吸足垫研究  

作　　者：黎明和[1] 何斌[1] 秦海燕[1] 周艳敏[1] 陆汉雄[1] 岳继光[1] 

机构地区：[1]同济大学控制科学与工程系,上海201804

出　　处：《科学通报》2011年第7期529-535,共7页Chinese Science Bulletin

基　　金：国家自然科学基金(50405045;61040056);上海市基础研究重点项目(09JC1414600);国家高技术研究发展计划(2007AA04Z253)资助项目

摘　　要：以竹节虫的光滑足垫为仿生原型,提出一种用于爬壁机器人的新型黏附足垫,内部具有倾斜的仿纤维结构,表面有花纹微结构,基于湿吸机理产生黏附力.首先对湿吸模型进行讨论,在此基础上对足垫结构进行设计;然后对足垫的黏附方向性及自适应性进行深入分析;最后基于亲水性、黏弹性较强的热塑性弹性体(TPE)材料制备足垫.实验结果表明,提出的足垫具有较好的湿吸特性,在薄水膜介导下,法向黏附力约为0.65N,摩擦力约为3N,足垫表现出良好的黏附方向性及负载自适应性.

关 键 词：湿吸附 足垫 仿生黏附材料 爬壁机器人 黏附方向性 

分 类 号：TP242[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]