陆汉雄

作品数：5被引量：15H指数：2
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供职机构：同济大学更多>>
发文主题：爬壁机器人仿生仿生学微结构机器人更多>>
发文领域：自动化与计算机技术理学更多>>
发文期刊：《科学通报》《机器人》《计算机与数字工程》《科协论坛（下半月）》更多>>
所获基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划上海市科学技术委员会基础研究重点项目更多>>
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具有黏附方向性及自适应性的仿生湿吸足垫研究被引量：4
《科学通报》2011年第7期529-535,共7页黎明和 何斌 秦海燕 周艳敏 陆汉雄 岳继光 
国家自然科学基金(50405045;61040056);上海市基础研究重点项目(09JC1414600);国家高技术研究发展计划(2007AA04Z253)资助项目
以竹节虫的光滑足垫为仿生原型,提出一种用于爬壁机器人的新型黏附足垫,内部具有倾斜的仿纤维结构,表面有花纹微结构,基于湿吸机理产生黏附力.首先对湿吸模型进行讨论,在此基础上对足垫结构进行设计;然后对足垫的黏附方向性及自适应性...
关键词：湿吸附 足垫 仿生黏附材料 爬壁机器人 黏附方向性 
湿吸附机理及其在仿生爬壁机器人中的应用被引量：10
《机器人》2010年第5期577-585,共9页黎明和 何斌 岳继光 陆汉雄 周艳敏 
国家自然科学基金资助项目(50405045);国家863计划资助项目(2007AA042253)
提出一种新的基于湿吸附机理的仿生爬壁机器人.首先讨论湿吸附模型及吸附力的控制方法,对一种基于硫化硅橡胶(聚合物)的仿生足垫的湿吸附力进行测试,由此验证足垫与壁面间的液体薄膜对吸附力的积极影响.然后设计一种实验研究用的轮爪式...
关键词：湿吸附系统 轮爪机器人 爬壁机器人 仿生学 
基于Z变换及模糊加权均值滤波的匀速运动模糊图像恢复被引量：2
《计算机科学》2010年第10期260-262,294,共4页黎明和 何斌 岳继光 陆汉雄 李永刚 
国家自然科学基金(50405045);国家863计划(2007AA04Z253)资助
针对相对匀速运动造成的图像模糊问题,假设目标在像平面内并行于X轴方向作匀速运动;在较严格数学推导下建立基于Z变换的退化及恢复模型,将差分方程转化为简单的代数方程求解;针对算法容易造成噪声积累使复原图像质量下降的问题,在算法...
关键词：图像处理 图像恢复 Z变换 匀速运动模糊图像 模糊加权均值滤波 
基于图像的六足昆虫的步态检测与三维重构
《计算机与数字工程》2010年第2期114-117,共4页陆汉雄 何斌 黎明和 
国家自然科学基金"新型湿吸机器人驱动原理研究"(编号:50405045);国家"八六三"计划"仿生湿吸微型机器人"(编号:2007AA04Z253)资助
采用图像方法对六足昆虫进行步态规划,分析图像的颜色空间,选择标记点的颜色,根据颜色向量在颜色空间的夹角,提取关节点。利用区域搜索算法,检测轮廓,计算区域的质心,采用余弦定理计算各质心的夹角,结合俯视图、侧视图实现三维重构。实...
关键词：颜色空间 运动检测 区域搜索 三维重构 
用于小型仿生湿吸机器人的喷液系统的设计
《科协论坛（下半月）》2010年第1期83-84,共2页苏杭 何斌 黎明和 陆汉雄 
国家自然科学基金资助项目(50405045);国家高技术研究发展计划资助项目(2007AA04Z253);上海市启明星资助项目(05QMX1455))
粘液分泌(即喷液)系统湿吸型动物形成吸附力的基础,也是仿生湿吸机器人的重要组成部分,优良的粘液分泌系统可为湿吸机器人实现攀爬奠定良好的基础。本文介绍了两种用于仿生湿吸机器人的喷液系统的设计,并分别对每种粘液分泌系统的优缺...
关键词：仿生机器人 湿吸 粘液分泌系统 
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