开放式5R工业机器人系统设计及分析  

Design and research of open 5R Industrial robot system

作　　者：张兴国[1,2] 张磊[2] 

机构地区：[1]南通大学杏林学院,南通226019 [2]南通大学机械工程学院,南通226019

出　　处：《机械设计与制造》2011年第3期162-164,共3页Machinery Design & Manufacture

基　　金：南通大学杏林学院自然科学基金项目(2010K127);南通大学机械工程学院院级自然科学项目(2010002)

摘　　要：以所设计的开放式5R关节型工业机器人为研究对象,分析了该机器人的结构系统设计。该机器人采用基于工控PC及DSP运动控制器的分布式控制结构,具有开放性强、运算速度快等特点,对机器人的控制系统及其工作原理进行了详细的说明。机器人的控制软件采用基于Windows平台下的C++实现,具有良好的人机交互功能,对各组成模块的作用进行了说明。借助于所设计的开放式5R工业机器人系统,可以很好地实现机器人技术训练,也可作为通用机器人。Based on the research object of open 5R industrial robot system of joint type,the structure of the robot was analysed.The distributed control architecture based on IPC and motion controller was adopted in the robot.It had the characteristics of powerful openning and speedy operating.The working principle of the control system was expatiated in detail.The control software with excellent man-machine interaction was achieved by VC＋＋ based on Windows OS.And each part of the software was explained here.At present,it can meet the requirements of robotic technologies training.More,it can also be used as common robot.

关 键 词：开放式 关节型 工业机器人 分布式控制 

分 类 号：TH16[机械工程—机械制造及自动化]